坯料装砌机械手运动学分析研究及计算机仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景和课题来源 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| ·和本课题有关的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人仿真技术国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内外仿真软件及其相关技术的发展 | 第11-13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械手方案的创成和机械结构的设计 | 第15-22页 |
| ·机械手机械设计的特点 | 第15页 |
| ·与机械手有关的概念 | 第15-16页 |
| ·方案设计 | 第16-21页 |
| ·方案要求 | 第16-17页 |
| ·机械手自由度的分配 | 第17页 |
| ·方案描述 | 第17-18页 |
| ·方案结构设计与分析 | 第18-20页 |
| ·驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| ·传动系统设计 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 坯料装砌机械手的运动学分析 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·数学基础 | 第22-25页 |
| ·位置的描述 | 第22-23页 |
| ·姿态方位的描述 | 第23-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·机械手的位姿分析 | 第25-30页 |
| ·机械手的手坐标系 | 第25-26页 |
| ·连杆坐标系的确立 | 第26-29页 |
| ·坯料装砌机械手运动学正问题 | 第29-30页 |
| ·机械手运动学逆问题 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 工作空间分析 | 第34-42页 |
| ·工作空间的基本概念 | 第34-35页 |
| ·工作空间的基本描述 | 第35-36页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第36-40页 |
| ·工作空间中的空洞和空腔 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 坯料装砌机械手轨迹规划 | 第42-48页 |
| ·问题描述 | 第42-43页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第43页 |
| ·直角坐标空间里的轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·仿真轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·建立工件坐标系 | 第44-45页 |
| ·轨迹上的点在工件坐标系中的位置 | 第45页 |
| ·路径规划 | 第45-47页 |
| ·关节角的计算 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 机械手模型建立 | 第48-53页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第48页 |
| ·建立机械手模型 | 第48-50页 |
| ·设置操作环境 | 第48-49页 |
| ·创建模型 | 第49-50页 |
| ·向模型中添加约束 | 第50-51页 |
| ·为机构添加驱动 | 第51页 |
| ·施加外力 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第7章 机械手运动学仿真 | 第53-65页 |
| ·工具末端运动轨迹 | 第53-54页 |
| ·各个关节转角的测量 | 第54-56页 |
| ·关节角速度的测量 | 第56-57页 |
| ·工具速度的测量 | 第57-58页 |
| ·工具位置的测量 | 第58-59页 |
| ·各连杆质心角速度的测量 | 第59-61页 |
| ·末端执行器加速度的测量 | 第61-63页 |
| ·杆件动能的测量 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 全文总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
