IRB2400/10型机器人末端夹持器的设计及参数优化
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·虚拟样机技术 | 第7-8页 |
| ·机械系统运动学动力学仿真软件ADAMS 简介 | 第8-10页 |
| ·末端夹持器的现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文所研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 第2章 末端夹持器的机构、驱动及控制分析 | 第13-17页 |
| ·机器人末端夹持器的特点及分类 | 第13页 |
| ·夹持器组成和设计时的注意问题 | 第13-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第3章 夹持器的机构设计、运动分析及参数优化 | 第17-43页 |
| ·夹持器的结构、简图分析 | 第18-20页 |
| ·夹持器在 ADAMS 中的建模 | 第20-41页 |
| ·样机的实际结构 | 第41-43页 |
| 第四章 气动技术及其在夹持器上的实现 | 第43-55页 |
| ·力的分析计算 | 第44-46页 |
| ·气缸的选取计算 | 第46-48页 |
| ·气泵的选取 | 第48-49页 |
| ·气动回路设计 | 第49-51页 |
| ·夹持器实际设计 | 第51-55页 |
| 第五章 夹持器数字信号的控制 | 第55-65页 |
| ·IRB2400/10 型机械手及其控制柜简介 | 第55-58页 |
| ·I/O 单元的地址设定 | 第58-59页 |
| ·数字 I/O 单元 DSQC 328 简介 | 第59-61页 |
| ·机械手控制柜内部可用电源XT31 的介绍 | 第61页 |
| ·输入输出单元在系统参数中的定义 | 第61-62页 |
| ·输入输出信号在系统参数中的定义 | 第62页 |
| ·输入输出单元、信号在控制柜中的实际连接 | 第62-63页 |
| ·编写程序、使用I/O 指令来控制输出信号的改变 | 第63-64页 |
| ·实现输出信号对气动元件电磁阀的控制 | 第64-65页 |
| 第六章 夹持器夹取实验 | 第65-80页 |
| ·IRB2400/10 型机械手简介 | 第65页 |
| ·实验描述 | 第65-66页 |
| ·坐标系的定义 | 第66-70页 |
| ·编程过程 | 第70-75页 |
| ·程序说明 | 第75-76页 |
| ·程序导入 | 第76-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 摘要 | 第86-88页 |
| ABSTRACT | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
