基于行为的移动机器人目标跟踪控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·智能机器人分类及研究现状 | 第10-15页 |
| ·移动机器人及其关键技术研究 | 第15-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 移动机器人运动学模型及避障行为 | 第23-42页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第23-26页 |
| ·移动机器人的组成结构 | 第23-25页 |
| ·移动机器人的传感器系统 | 第25-26页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第26-29页 |
| ·基于强化学习的移动机器人避障控制策略 | 第29-38页 |
| ·强化学习算法 | 第30-31页 |
| ·强化函数 | 第31-32页 |
| ·Q 学习算法 | 第32-33页 |
| ·动作的选取 | 第33页 |
| ·Q 方法的实现 | 第33-38页 |
| ·移动机器人控制策略的实现 | 第38-41页 |
| ·移动机器人基本动作 | 第38页 |
| ·底层电机控制 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第3章 机器人目标寻找行为 | 第42-61页 |
| ·移动机器人目标寻找模块的基本策略 | 第42-44页 |
| ·图像处理与目标识别 | 第44-53页 |
| ·图像灰度化 | 第45页 |
| ·中值滤波 | 第45-46页 |
| ·图像分割 | 第46-49页 |
| ·图像的形态处理 | 第49-51页 |
| ·图像的区域标记 | 第51-52页 |
| ·图像的特征提取与模型匹配 | 第52-53页 |
| ·摄像机控制 | 第53-57页 |
| ·目标寻找模块的实现 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第4章 移动机器人目标跟踪行为及运动参数估计 | 第61-78页 |
| ·目标跟踪行为 | 第61页 |
| ·目标的空间位置 | 第61-69页 |
| ·坐标系定义 | 第61-62页 |
| ·摄像机坐标变换 | 第62-67页 |
| ·目标的成像几何模型 | 第67-69页 |
| ·摄像机驱动 | 第69页 |
| ·目标运动参数估计 | 第69-75页 |
| ·离散卡尔曼滤波 | 第70-73页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第73-75页 |
| ·目标跟踪行为实现 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
