| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·选题背景及意义 | 第7页 |
| ·组合导航系统的研究状况 | 第7-9页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第9-10页 |
| 2 导航定位系统 | 第10-18页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第10-13页 |
| ·GPS的发展状况 | 第10-11页 |
| ·GPS卫星的参考系(WGS-84) | 第11页 |
| ·GPS的定位原理 | 第11-13页 |
| ·SINS导航系统 | 第13-18页 |
| ·系统简介 | 第13页 |
| ·SINS系统原理 | 第13-18页 |
| 3 组合导航系统中的信息融合 | 第18-29页 |
| ·信息融合的概念 | 第18页 |
| ·信息融合技术的发展 | 第18-19页 |
| ·信息融合系统模型 | 第19-20页 |
| ·信息融合系统的结构 | 第20-21页 |
| ·信息融合理论算法 | 第21-22页 |
| ·Kalman滤波在信息融合中的应用 | 第22-29页 |
| ·Kalman滤波基本原理 | 第23-24页 |
| ·集中式卡尔曼滤波(Central Kalman Filter) | 第24-25页 |
| ·分布式卡尔曼滤波(Distributed Kalman Filter) | 第25-27页 |
| ·自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filter) | 第27-29页 |
| 4 SINS/GPS组合导航系统的设计 | 第29-39页 |
| ·SINS/GPS组合的可行性分析 | 第29页 |
| ·SINS/GPS组合方案 | 第29-30页 |
| ·组合导航系统数学误差模型的建立 | 第30-36页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的状态方程 | 第30-34页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的量测方程 | 第34-35页 |
| ·连续系统模型的离散化 | 第35-36页 |
| ·组合导航系统的精度分析 | 第36-37页 |
| ·组合导航系统的可靠性分析 | 第37-39页 |
| 5 SINS/GPS组合导航系统的仿真 | 第39-45页 |
| ·组合系统仿真平台的建立 | 第39-42页 |
| ·仿真平台的选择 | 第39页 |
| ·仿真软件的总体设计 | 第39-40页 |
| ·GPS系统仿真 | 第40-41页 |
| ·SINS系统仿真 | 第41-42页 |
| ·仿真系统的设计特点 | 第42页 |
| ·仿真条件及内容 | 第42-45页 |
| 6 结论 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-48页 |
