| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第9页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论 | 第9-11页 |
| ·系统辨识简介 | 第11页 |
| ·压制武器(火炮)随动系统控制问题简介 | 第11-12页 |
| ·本文研究意义与内容 | 第12-13页 |
| 2 压制武器(火炮)随动系统硬件组成 | 第13-16页 |
| ·随动系统简介 | 第13页 |
| ·随动系统主要组成模块 | 第13-16页 |
| ·控制计算机 | 第13-14页 |
| ·数据采集卡 | 第14页 |
| ·伺服放大器 | 第14页 |
| ·自控变频同步电机调速系统 | 第14页 |
| ·永磁交流同步伺服电动机 | 第14-15页 |
| ·位置检测元件 | 第15-16页 |
| 3 系统辨识 | 第16-32页 |
| ·经典辨识简介 | 第16页 |
| ·现代辨识 | 第16-32页 |
| ·H_∞鲁棒辨识简介 | 第16-17页 |
| ·H_∞鲁棒辨识过程 | 第17-26页 |
| ·鲁棒辨识的误差限 | 第26-28页 |
| ·鲁棒辨识模型检验 | 第28-32页 |
| 4 区域极点配置 | 第32-44页 |
| ·LMI域及其D-稳定性 | 第32-35页 |
| ·鲁棒D-稳定性 | 第35-41页 |
| ·鲁棒D-稳定和二次D-稳定的定义 | 第35-36页 |
| ·非结构不确定性下二次D-稳定的条件 | 第36-38页 |
| ·非结构不确定性下LMI域交集的二次稳定 | 第38-39页 |
| ·结构不确定性下LMI域的鲁棒稳定 | 第39-41页 |
| ·输出反馈综合 | 第41-44页 |
| 5 含有区域极点配置约束的混合H2/H_∞控制器设计 | 第44-55页 |
| ·混合H_2/H_∞反馈控制思想 | 第44-45页 |
| ·设计指标的LMI描述 | 第45-47页 |
| ·区域极点配置约束指标 | 第45-46页 |
| ·H_∞性能指标 | 第46-47页 |
| ·H_2性能指标 | 第47页 |
| ·含有极点配置约束的H_∞反馈控制器设计 | 第47-52页 |
| ·H_∞状态反馈控制器设计 | 第47-49页 |
| ·H_∞输出反馈控制器设计 | 第49-52页 |
| ·基于遗传算法优化 HZ性能指标 | 第52-55页 |
| ·遗传算法简介 | 第52页 |
| ·遗传算法的一般操作步骤 | 第52-54页 |
| ·基于遗传算法的控制器优化 | 第54-55页 |
| 6 随动系统鲁棒控制器设计及实验 | 第55-64页 |
| ·压制武器(火炮)随动系统模型 | 第55-57页 |
| ·随动系统状态反馈控制器设计 | 第57-59页 |
| ·随动系统输出反馈控制器设计 | 第59-62页 |
| ·系统台架实验 | 第62-64页 |
| 7 结束语 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |