两轮不稳定机器人载体运动学及动力学变结构控制研究
| 摘 要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·两轮不平衡机器人的发展现状及研究意义 | 第8-10页 |
| ·发展历程 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·系统总体概述 | 第10页 |
| ·变结构控制器简介 | 第10-12页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 系统建模与结构优化 | 第14-28页 |
| ·系统建模与仿真 | 第14-22页 |
| ·建立数学模型 | 第15-20页 |
| ·系统模型仿真 | 第20-22页 |
| ·模型结构优化 | 第22-27页 |
| ·系统模型分析 | 第22-23页 |
| ·结构即参数优化 | 第23-26页 |
| ·数学模型的边界分析 | 第26页 |
| ·系统运动学建模 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 相关变结构理论基础 | 第28-44页 |
| ·滑模变结构理论 | 第28-39页 |
| ·变结构理论的基本概念 | 第28-30页 |
| ·趋近律理论 | 第30-32页 |
| ·滑动模态稳定性 | 第32-34页 |
| ·抖振问题 | 第34-39页 |
| ·变结构控制系统的设计 | 第39-43页 |
| ·设计变结构控制器的一般步骤 | 第39页 |
| ·设计变结构系统需要解决的问题 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 变结构控制器设计与仿真 | 第44-72页 |
| ·零极点配置与仿真 | 第44-49页 |
| ·状态反馈矩阵的求取 | 第44-46页 |
| ·最小阶状态观测器设计 | 第46-48页 |
| ·带观测器的状态反馈控制系统 | 第48-49页 |
| ·变结构控制抖振本质的研究 | 第49-56页 |
| ·关于抖震的原因分析与消震研究 | 第49-51页 |
| ·关于抖振与控制输入关系的研究 | 第51-55页 |
| ·关于滑动面的讨论 | 第55-56页 |
| ·控制系统状态运动的分解 | 第56-63页 |
| ·关于便结构控制鲁棒性和抖动的关系分析 | 第56-60页 |
| ·控制输入功能分解 | 第60-61页 |
| ·扰动加速度的分离方法 | 第61-63页 |
| ·位置控制与平衡控制的分离 | 第63-66页 |
| ·姿态平衡运动控制 | 第63页 |
| ·分离控制效果仿真 | 第63-66页 |
| ·变结构控制器设计 | 第66-71页 |
| ·滑动面设计 | 第66-67页 |
| ·控制 U 的求取 | 第67-68页 |
| ·变结构控制优化仿真与分析 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 机器人系统的物理实现 | 第72-78页 |
| ·两轮不稳定载体的总体结构 | 第72-74页 |
| ·载体的驱动及传感器系统 | 第74-76页 |
| ·驱动单元 | 第74-76页 |
| ·倾角传感器 | 第76页 |
| ·计算机控制系统 | 第76-78页 |
| 结束语 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 研究成果 | 第86页 |
