| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 机器人视觉伺服控制方法概述 | 第8-11页 |
| §1-3 手眼视觉系统 | 第11-12页 |
| §1-4 无标定视觉伺服系统 | 第12-13页 |
| §1-5 本文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的结构及各种传感器概述 | 第14-28页 |
| §2-1 引言 | 第14-15页 |
| §2-2 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的总体结构 | 第15-16页 |
| §2-3 轮式移动载体 | 第16-19页 |
| 2-3-1 移动本体Pioneer 3 H8-AT 机器人 | 第16-17页 |
| 2-3-2 移动载体主机 | 第17页 |
| 2-3-3 传感系统 | 第17-18页 |
| 2-3-4 远距离数据传输 | 第18-19页 |
| §2-4 五自由度机械手 | 第19-23页 |
| 2-4-1 机械手控制器PMAC | 第20-21页 |
| 2-4-2 关节电机及其驱动器 | 第21-22页 |
| 2-4-3 PMAC 控制系统 | 第22-23页 |
| §2-5 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的各种传感器概述 | 第23-27页 |
| 2-5-1 HEBUT-Ⅱ型移动机器人本体的声纳系统概述 | 第23-25页 |
| 2-5-2 HEBUT-Ⅱ型移动机械手末端的视觉定位系统 | 第25-27页 |
| §2-6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 视觉系统中的图像处理与目标识别 | 第28-38页 |
| §3-1 引言 | 第28-30页 |
| 3-1-1 图像的概念 | 第28页 |
| 3-1-2 颜色视觉 | 第28-29页 |
| 3-1-3 颜色模型 | 第29页 |
| 3-1-4 目标识别系统 | 第29-30页 |
| §3-2 模板匹配 | 第30-31页 |
| §3-3 相似性度量 | 第31-34页 |
| 3-3-1 颜色相似性度量 | 第32-33页 |
| 3-3-2 形状相似性度量 | 第33-34页 |
| §3-4 目标识别实验环境与识别结果 | 第34-37页 |
| 3-4-1 颜色特征的相似性度量 | 第34-35页 |
| 3-4-2 形状匹配 | 第35页 |
| 3-4-3 实验环境与识别结果 | 第35-37页 |
| §3-5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 图像雅可比矩阵的在线辨识 | 第38-48页 |
| §4-1 图像雅可比矩阵模型简介 | 第38-41页 |
| §4-2 视觉伺服反馈的几种控制方式 | 第41-43页 |
| §4-3 图像雅可比矩阵的辨识方法概述 | 第43-44页 |
| §4-4 Kalman 滤波计算法概述 | 第44-45页 |
| §4-5 图像雅可比矩阵的在线Kalman 滤波辨识 | 第45-47页 |
| §4-6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 固定眼的目标识别与二维运动跟踪 | 第48-56页 |
| §5-1 引言 | 第48页 |
| §5-2 固定眼的视觉伺服反馈控制 | 第48-52页 |
| 5-2-1 固定眼的二维平面运动的图像雅可比矩阵 | 第48-50页 |
| 5-2-2 固定眼的基于Kalman 滤波的雅可比矩阵在线辨识 | 第50-51页 |
| 5-2-3 固定眼的视觉伺服反馈控制 | 第51-52页 |
| §5-3 实验 | 第52-55页 |
| 5-3-1 实验简介 | 第52-53页 |
| 5-3-2 基于Kalman 滤波的固定目标定位实验 | 第53-54页 |
| 5-3-3 基于Kalman 滤波的运动目标跟踪实验 | 第54-55页 |
| §5-4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第61页 |
