刚性变胞机构的结构学、运动学及动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·变胞机构的发展现状 | 第9-11页 |
| ·研究变胞机构的理论意义 | 第11-12页 |
| ·变胞机构的应用 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 变胞机构的结构学研究 | 第15-31页 |
| ·变胞机构的构态分析 | 第15-18页 |
| ·描述变胞机构构态变换的邻接矩阵法 | 第18-25页 |
| ·杆件数目减少的构态变换 | 第19-22页 |
| ·杆件数目增加的构态变换 | 第22-24页 |
| ·杆件数目不变的构态变换 | 第24-25页 |
| ·变胞机构的结构设计 | 第25-30页 |
| ·变约束运动副法 | 第25-26页 |
| ·限动运动件法 | 第26-27页 |
| ·模块组合法 | 第27-29页 |
| ·实例应用 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 变胞机构的运动学分析 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第31-34页 |
| ·位置描述─位置矢量 | 第32页 |
| ·方位的描述─旋转矩阵 | 第32-33页 |
| ·平移运动的齐次变换矩阵 | 第33页 |
| ·旋转运动的齐次变换矩阵 | 第33-34页 |
| ·变胞机构任意构态q的运动学分析 | 第34-38页 |
| ·位移分析 | 第34-37页 |
| ·速度分析 | 第37页 |
| ·加速度分析 | 第37-38页 |
| ·实例分析及仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 变胞机构的动力学建模 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·变胞机构动力学方程 | 第43-47页 |
| ·变胞机构构态q时系统动能的计算 | 第43-45页 |
| ·构态q时势能的计算 | 第45页 |
| ·构态q时广义力的计算 | 第45-46页 |
| ·变胞机构的全构态动力学方程 | 第46-47页 |
| ·运动微分方程的求解 | 第47-48页 |
| ·实例分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的变胞机构动力学仿真 | 第51-68页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第52-56页 |
| ·ADAMS的分析计算方法 | 第52-53页 |
| ·ADAMS的主要模块 | 第53-54页 |
| ·ADAMS仿真分析的基本步骤 | 第54-56页 |
| ·变胞机构的建模 | 第56-58页 |
| ·建立模型 | 第56-57页 |
| ·给零件施加约束和运动 | 第57-58页 |
| ·给零件施加作用力 | 第58页 |
| ·仿真分析 | 第58-60页 |
| ·创建测量变量 | 第58页 |
| ·设置初始条件 | 第58-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-60页 |
| ·后处理 | 第60-62页 |
| ·使用 ADAMS 验证第三章的运动学仿真实例 | 第62-67页 |
| ·ADAMS 仿真过程中常用函数 | 第62-65页 |
| ·运动学仿真结果 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研项目 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
