| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·实验教学的发展 | 第10-12页 |
| ·针对倒立摆的理论研究 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-17页 |
| ·课题研究及论文的主要内容 | 第14页 |
| ·课题研究中面临的问题及工作重点 | 第14-15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 2 综合实验平台的硬件设计 | 第17-29页 |
| ·倒立摆系统的硬件结构 | 第17-18页 |
| ·倒立摆系统的工作原理 | 第18-19页 |
| ·计算机与I/O 卡的接口技术 | 第19-27页 |
| ·问题的提出 | 第19页 |
| ·方案的比较 | 第19-21页 |
| ·Matlab/Simulink/Real-Time Windows Target 概述 | 第21-23页 |
| ·接口方案确定 | 第23-24页 |
| ·RTWT 环境下I/O 卡驱动程序的编写 | 第24-27页 |
| ·GT400-SV-PCI 驱动程序模块库 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 综合实验平台的软件设计 | 第29-45页 |
| ·Matlab 下的GUI 开发环境GUIDE | 第29-30页 |
| ·倒立摆实验系统的离线仿真GUI | 第30-36页 |
| ·GUI 的总体结构 | 第30-31页 |
| ·GUI 可以实现的功能 | 第31页 |
| ·极点配置算法GUI 功能 | 第31-35页 |
| ·LQR 离线仿真GUI 功能 | 第35-36页 |
| ·实时控制GUI 设计 | 第36-39页 |
| ·Simulink 模型框图 | 第37页 |
| ·实时控制数据分析界面 | 第37-39页 |
| ·程序设计 | 第39-40页 |
| ·实验软件环境设置 | 第40-43页 |
| ·实验相关问题 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 典型实验在本平台上的实现及平台测试 | 第45-56页 |
| ·直线一级倒立摆模型分析 | 第45-49页 |
| ·微分方程的推导 | 第45-47页 |
| ·状态空间方程 | 第47页 |
| ·开环系统稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·状态反馈的实现方法 | 第48-49页 |
| ·极点配置算法分析 | 第49-50页 |
| ·LQR 控制算法分析 | 第50-52页 |
| ·系统测试 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 结论与展望 | 第56-59页 |
| ·论文结论 | 第56-57页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 A | 第63-69页 |
| 附录 B | 第69-70页 |
| 独创性声明 | 第70页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第70页 |