| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-34页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| ·光电稳定跟踪平台的发展概况 | 第18-22页 |
| ·稳定平台结构和稳定方式的发展 | 第18-19页 |
| ·国内外光电稳定跟踪平台的发展概况 | 第19-21页 |
| ·光电稳定跟踪平台技术的发展趋势 | 第21-22页 |
| ·光电稳定跟踪技术的研究现状 | 第22-32页 |
| ·稳定平台机理分析策略研究现状 | 第22-23页 |
| ·稳定平台控制策略研究现状 | 第23-25页 |
| ·伺服回路控制器快速设计方法研究现状 | 第25-26页 |
| ·光电稳定伺服机构中的摩擦和速度估计研究现状 | 第26-29页 |
| ·陀螺及其信号处理策略研究现状 | 第29-32页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 三框架光电稳定平台的稳定机理研究 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·平台框架结构及坐标系定义 | 第34-37页 |
| ·三框架光电稳定平台的结构分析 | 第34-35页 |
| ·坐标系建立 | 第35-37页 |
| ·基于空间机构学的平台框架运动学研究 | 第37-43页 |
| ·框架角速度 | 第38-42页 |
| ·框架角加速度 | 第42-43页 |
| ·直接稳定机理分析研究 | 第43-46页 |
| ·三框架直接稳定系统的陀螺安装方式讨论 | 第43页 |
| ·直接稳定回路的基本控制方案 | 第43-44页 |
| ·载体和视轴运动引起的目标图像变化 | 第44-46页 |
| ·捷联稳定机理分析研究 | 第46-47页 |
| ·陀螺安装误差和系统控制误差对稳定精度的影响 | 第47-50页 |
| ·陀螺安装误差对稳定精度的影响分析 | 第47-49页 |
| ·运动轴控制误差对稳定精度的影响分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 三框架光电稳定平台动力学与控制问题研究 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·平台框架间惯量耦合研究 | 第51-53页 |
| ·惯量耦合方程 | 第51-52页 |
| ·惯量耦合仿真 | 第52-53页 |
| ·平台框架动力学建模研究 | 第53-59页 |
| ·欧拉动力学方程 | 第53-54页 |
| ·视线滚转轴动力学模型 | 第54-55页 |
| ·视线高低轴动力学模型 | 第55-56页 |
| ·视线方位轴动力学模型 | 第56-59页 |
| ·框架伺服回路控制研究 | 第59-64页 |
| ·直接稳定 | 第60-61页 |
| ·捷联稳定 | 第61-62页 |
| ·稳定回路设计仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 微机电陀螺信号处理方法研究 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·微机电陀螺的误差模型分析及辨识 | 第65-69页 |
| ·陀螺随机误差模型建立方法 | 第66页 |
| ·基于时间序列分析的陀螺随机误差建模型研究 | 第66-67页 |
| ·随机误差模型参数确定 | 第67-69页 |
| ·陀螺噪声对光电稳定和跟踪精度的影响 | 第69-73页 |
| ·微机电陀螺的去噪方法研究 | 第73-80页 |
| ·常规微机电陀螺数字滤波方法 | 第74页 |
| ·基于AR 模型的Kalman 去噪方法研究 | 第74-76页 |
| ·基于阈值决策的小波去噪方法研究 | 第76-79页 |
| ·讨论 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 光电稳定机构控制系统快速设计方法研究 | 第81-107页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·光电稳定伺服回路的重要设计问题分析 | 第81-88页 |
| ·速率稳定回路的控制模型分析 | 第81-82页 |
| ·伺服刚度的分析研究 | 第82-83页 |
| ·隔离度的分析研究 | 第83-85页 |
| ·位置与速率伺服回路的频率特性分析研究 | 第85-88页 |
| ·伺服回路控制器快速设计方法研究 | 第88-95页 |
| ·基于dSPACE 的精确频率特性测试 | 第88-91页 |
| ·利用Levy 法进行精确模型辨识 | 第91-92页 |
| ·速率稳定回路控制器设计 | 第92-94页 |
| ·位置跟踪回路控制器设计 | 第94页 |
| ·利用dSPACE 构建半实物仿真系统，在线调整控制参数 | 第94-95页 |
| ·伺服回路设计实例和仿真 | 第95-106页 |
| ·某机载光电稳定平台方位伺服回路设计 | 第95-99页 |
| ·基于Simulink 的双回路控制仿真 | 第99-102页 |
| ·基于dSPACE 的某机载光电稳定伺服机构半实物仿真试验 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 非线性摩擦问题研究 | 第107-133页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·摩擦的特征及其对伺服系统的影响 | 第107-111页 |
| ·摩擦的特征和模型 | 第107-109页 |
| ·摩擦对光电稳定伺服机构动态特性影响研究 | 第109-111页 |
| ·基于三次谐波激励的“死区”参数辨识研究 | 第111-117页 |
| ·三次谐波激励法辨识“死区”参数的理论分析 | 第111-114页 |
| ·“死区”参数辨识理论仿真实验 | 第114-115页 |
| ·“死区”参数辨识的半实物仿真实验 | 第115-117页 |
| ·光电稳定机构的自适应摩擦补偿研究 | 第117-124页 |
| ·自适应摩擦补偿问题的描述 | 第117页 |
| ·基于滑模变结构的自适应摩擦补偿控制 | 第117-120页 |
| ·理论仿真实验结果 | 第120-123页 |
| ·半实物仿真实验结果 | 第123-124页 |
| ·光电稳定伺服机构中的角速度和角加速度估计 | 第124-132页 |
| ·常用数字差分角速度估计方法分析 | 第124-126页 |
| ·角加速度估计器在低速和低加速度场合的应用 | 第126-130页 |
| ·角速度估计实验 | 第130-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 第七章 某机载光电稳定机构控制系统设计与试验 | 第133-139页 |
| ·某机载光电稳定伺服机构组成结构与硬件组成 | 第133-134页 |
| ·系统组成结构 | 第133页 |
| ·系统工作方式 | 第133-134页 |
| ·系统硬件配置 | 第134页 |
| ·控制系统性能测试和试验 | 第134-138页 |
| ·速率稳定回路性能测试 | 第134-135页 |
| ·位置跟踪回路性能测试 | 第135页 |
| ·载体扰动情况下系统对头盔位置指令跟踪试验 | 第135-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 第八章 结束语 | 第139-141页 |
| ·全文总结 | 第139-140页 |
| ·研究展望 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-159页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第159-161页 |
| 1. 学术论文 | 第159页 |
| 2. 科研项目 | 第159-161页 |
| 附录A 使用PIOGRAM 图表示欧拉角变换 | 第161-163页 |
| 附录B 自适应滑模变结构控制器的收敛性证明 | 第163-165页 |
| 附录C 某机载光电稳定伺服机构半实物仿真截图 | 第165-166页 |
| 附录D 某机载光电稳定机构实物图片 | 第166页 |