| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·选题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·动力调谐陀螺发展历程及国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·动力调谐陀螺仪发展过程 | 第15页 |
| ·国内动力调谐陀螺仪技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·国外动力调谐陀螺仪技术的研究现状 | 第16-18页 |
| ·研究重点 | 第18页 |
| ·研究方法 | 第18页 |
| ·论文章节安排及主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 动力调谐陀螺仪的工作原理与动力学模型 | 第20-35页 |
| ·动力调谐陀螺仪的结构特点 | 第20-21页 |
| ·动力调谐陀螺仪的动力学模型 | 第21-31页 |
| ·坐标系及角速度表达式 | 第22-24页 |
| ·动力调谐陀螺仪的输入角、输出角和漂移角 | 第24-25页 |
| ·转子动坐标系上的动力学方程 | 第25-28页 |
| ·壳体坐标系OXYZ中的动力学方程 | 第28-30页 |
| ·动力调谐陀螺仪的开环传递函数 | 第30-31页 |
| ·再平衡回路的耦合及解耦 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 数字化动力调谐陀螺仪总体方案 | 第35-48页 |
| ·数字伺服控制系统的总体方案 | 第35-36页 |
| ·数字再平衡回路硬件设计 | 第36-47页 |
| ·再平衡回路的设计原则 | 第36-37页 |
| ·再平衡回路数字化方案的提出 | 第37-39页 |
| ·再平衡回路数字化方案的实现 | 第39-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 数字化马达电源与激磁电源设计 | 第48-61页 |
| ·陀螺马达电源与激磁电源的功能和组成 | 第48-49页 |
| ·数字化三相陀螺马达电源设计 | 第49-57页 |
| ·设计指标 | 第49页 |
| ·SVPWM原理 | 第49-55页 |
| ·数字化三相逆变电源的实现 | 第55-56页 |
| ·波形测试与设计改进 | 第56-57页 |
| ·数字化陀螺传感器励磁电源设计 | 第57-60页 |
| ·稳频稳幅正弦波电源的原理 | 第57-58页 |
| ·陀螺传感器励磁电源硬件电路设计 | 第58-59页 |
| ·波形测试 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 MIMO系统离散传递函数精确辨识方法研究与应用 | 第61-80页 |
| ·频域建模方法的重要意义 | 第61-63页 |
| ·采样控制系统频率特性测试技术研究 | 第63-71页 |
| ·SISO采样控制系统的频率特性 | 第63-64页 |
| ·MIMO系统的频域建模方法 | 第64-66页 |
| ·频率特性的最佳估计方法 | 第66-68页 |
| ·基于半实物仿真系统的软硬件实现 | 第68-71页 |
| ·采样控制系统离散传递函数的精确辨识 | 第71-73页 |
| ·数字再平衡回路传递函数辨识 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 数字再平衡回路控制器的Z域设计 | 第80-92页 |
| ·数字再平衡回路动态性能的Z域分析 | 第80-84页 |
| ·Z域极点分析法简述 | 第80-81页 |
| ·离散终值定理 | 第81-82页 |
| ·W变换与伪频率特性（Bode图） | 第82页 |
| ·数字再平衡回路的控制目标函数 | 第82-84页 |
| ·数字再平衡回路Z域设计 | 第84-91页 |
| ·采样控制系统的控制器设计方法简述 | 第84-85页 |
| ·数字再平衡回路的仿真设计 | 第85-87页 |
| ·数字再平衡回路的直接数字设计 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 数字化动力调谐陀螺仪的性能测试与数据分析 | 第92-98页 |
| ·测试数据分析方法与测试程序设计 | 第92-94页 |
| ·陀螺测试数据处理的数学基础 | 第92-93页 |
| ·自动化陀螺测试程序 | 第93-94页 |
| ·数字化动力调谐陀螺仪的测试 | 第94-97页 |
| ·陀螺标度因数、线性度测试 | 第94-95页 |
| ·陀螺综合误差与随机漂移测试 | 第95-96页 |
| ·陀螺阻尼比与固有频率测试 | 第96-97页 |
| ·陀螺实际达到的技术指标 | 第97-98页 |
| 第八章 总结与展望 | 第98-100页 |
| ·全文总结 | 第98页 |
| ·研究工作展望 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第105-106页 |
| 附录A 频率特性测试系统上位机程序流程图 | 第106-107页 |
| 附录B 数字再平衡回路的Simulink仿真图 | 第107-109页 |
| 附录C 激磁电源电路原理图 | 第109页 |