| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 1 绪论 | 第14-23页 |
| ·机器人在当代社会中的应用 | 第14-17页 |
| ·机器人在工业中的应用 | 第14-15页 |
| ·机器人在服务领域的应用 | 第15-16页 |
| ·机器人在农业领域的应用 | 第16页 |
| ·机器人在军事领域的应用 | 第16-17页 |
| ·机器人在空间探索领域的应用 | 第17页 |
| ·机器人技术发展现状 | 第17-20页 |
| ·机器人发展现状 | 第17-18页 |
| ·移动机器人发展现状 | 第18页 |
| ·机器人体系结构发展现状 | 第18-20页 |
| ·动作元规划技术现状与趋势 | 第20-22页 |
| ·基于中心决策的规划 | 第20-21页 |
| ·基于行为包容的动作元响应 | 第21页 |
| ·利用动作元思想将中心决策与行为包容融为一体 | 第21-22页 |
| ·课题研究基础理论 | 第22-23页 |
| 2 实验系统建造方案与动作元规划分系统设计架构 | 第23-31页 |
| ·实验系统建造总体方案 | 第23-24页 |
| ·实验系统总体功能制定 | 第23页 |
| ·实验系统功能模块划分 | 第23-24页 |
| ·实验系统实施策略确定 | 第24页 |
| ·系统模块简介 | 第24-26页 |
| ·知识库管理模块功能简介 | 第24页 |
| ·环境建模模块功能简介 | 第24-25页 |
| ·机器人行走规划模块功能简介 | 第25-26页 |
| ·系统总体集成框架 | 第26-27页 |
| ·各规划间的层次关系 | 第27-28页 |
| ·行走动作元规划具有特征 | 第28-29页 |
| ·行走动作元规划分系统功能研究 | 第29-30页 |
| ·行走动作元轨迹规划研究 | 第29页 |
| ·行走动作元参数规划研究 | 第29页 |
| ·基于监控的行走动作元实施机理研究 | 第29页 |
| ·伺服对行走动作元影响的消除 | 第29-30页 |
| ·课题研究目的与主要内容 | 第30页 |
| ·课题研究目的 | 第30页 |
| ·课题设计目标 | 第30页 |
| ·本人研究重点 | 第30页 |
| ·课题实施指导思想 | 第30-31页 |
| 3 动作元规划基础理论 | 第31-36页 |
| ·数据库 | 第31页 |
| ·人工智能 | 第31-32页 |
| ·知识的内涵与构成 | 第31页 |
| ·人工智能涉及知识范畴 | 第31-32页 |
| ·知识表示、知识获取与知识利用 | 第32页 |
| ·运筹学 | 第32页 |
| ·非线性规划 | 第32-33页 |
| ·知识库 | 第33-34页 |
| ·神经网络 | 第34页 |
| ·软件工程 | 第34-35页 |
| ·时变环境规划 | 第35页 |
| ·不确定性环境的规划问题 | 第35-36页 |
| 4 课题开展基础与前提 | 第36-43页 |
| ·二维半技术 | 第36-37页 |
| ·模式识别中的二维半概念 | 第36页 |
| ·将二维半描述用于机器人的必要性 | 第36-37页 |
| ·二维半应用于环境建模的优势 | 第37页 |
| ·二维半障碍物部件建模原理 | 第37页 |
| ·机器人环境建模 | 第37-38页 |
| ·障碍空间法 | 第37页 |
| ·网格法 | 第37-38页 |
| ·人工势场法 | 第38页 |
| ·拓扑空间法 | 第38页 |
| ·多级递阶环境建模法 | 第38页 |
| ·基于知识多级规划 | 第38-39页 |
| ·任务级规划 | 第38-39页 |
| ·语义级规划 | 第39页 |
| ·空间级区域分割 | 第39-40页 |
| ·分割区域优化合并 | 第40页 |
| ·人工智能中的搜索技术 | 第40-43页 |
| ·一致代价 | 第40页 |
| ·局部择优 | 第40-41页 |
| ·全局择优 | 第41页 |
| ·A*算法 | 第41-42页 |
| ·α-β剪枝 | 第42-43页 |
| 5 系统技术分析 | 第43-73页 |
| ·基于参照指导和区域分割的空间级路径规划及其优化 | 第43-48页 |
| ·环境模型和上层规划结果的获取 | 第43页 |
| ·基于区域多级分割的橡皮筋拉紧搜索方法 | 第43-44页 |
| ·搜索评价准则 | 第44-46页 |
| ·搜索过程描述 | 第46-47页 |
| ·搜索结果优化 | 第47-48页 |
| ·基于定性参照的行走路线黑板发布 | 第48页 |
| ·基于定位与环境检测的动作元规划 | 第48-51页 |
| ·动作元规划概述 | 第48页 |
| ·动作元规划分类 | 第48页 |
| ·动作元与动作基元 | 第48-49页 |
| ·行走动作元规划 | 第49页 |
| ·作业动作元规划 | 第49页 |
| ·感知动作元规划 | 第49-50页 |
| ·不同单元间的动作元协调 | 第50-51页 |
| ·基于区域边界和行走安全的行走动作元轨迹规划 | 第51-58页 |
| ·机器人的几何尺寸设定及控制点选择 | 第51-52页 |
| ·运动学模型的建立 | 第52-54页 |
| ·行走动作元轨迹规划算法的研究 | 第54-56页 |
| ·行走段插补的若干关键技术研究 | 第56-58页 |
| ·基于定性参照与定量相结合的行走轨迹黑板发布 | 第58页 |
| ·基于区域边界和行走安全的行走动作元参数规划 | 第58-65页 |
| ·基于安全性要求的机器人行走空间裕量 | 第58-60页 |
| ·行走路线近旁环境特征提取 | 第60-61页 |
| ·基于环境约束的分段速度制定 | 第61-62页 |
| ·基于系统特性与安全性束缚的速度变化调整 | 第62-63页 |
| ·出于系统监控简便性的过短行走段平滑 | 第63-65页 |
| ·基于定量的行走参数黑板发布 | 第65页 |
| ·行走监控与伺服 | 第65-73页 |
| ·行走伺服 | 第66页 |
| ·传感器信号融合 | 第66页 |
| ·底层伺服的管理 | 第66-67页 |
| ·定位 | 第67-68页 |
| ·系统标定 | 第68-69页 |
| ·障碍回避 | 第69-70页 |
| ·驱动能力学习 | 第70页 |
| ·不同单元间的动配合 | 第70页 |
| ·人机接口管理 | 第70-71页 |
| ·系统故障 | 第71-73页 |
| 6 行走规划分系统设计与实现 | 第73-86页 |
| ·系统开发环境 | 第73-75页 |
| ·系统开发软件平台选择准则 | 第73页 |
| ·Borland C++ Builder用于本系统的优势 | 第73-74页 |
| ·系统开发硬件平台 | 第74-75页 |
| ·实验窗口设计 | 第75-76页 |
| ·空间级路径规划模块的设计与实现 | 第76-79页 |
| ·信息存放数据结构 | 第76-78页 |
| ·空间级路径规划软件实现技巧 | 第78-79页 |
| ·动作元规划模块中轨迹规划的设计与实现 | 第79-82页 |
| ·信息存放数据结构 | 第79-80页 |
| ·行走路线可实施性检验 | 第80-82页 |
| ·行走段插补设计 | 第82页 |
| ·动作元规划模块中参数规划的设计与实现 | 第82-86页 |
| ·信息存放数据结构 | 第82-84页 |
| ·参数规划设计 | 第84-86页 |
| 7 系统实验与测试 | 第86-91页 |
| 8 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 在学研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |