| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 课题来源、背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．2 PC/104器件 | 第10-11页 |
| 1．3 实时操作系统VxWorks | 第11-12页 |
| 1．4 论文主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 声纳基阵姿态稳定系统建模及硬件结构 | 第13-31页 |
| 2．1 声纳基阵姿态稳定系统的动态模型 | 第13-21页 |
| 2．1．1 无刷直流力矩电机的动态模型 | 第15-18页 |
| 2．1．2 功率放大元件 | 第18页 |
| 2．1．3 系统中的测速发电机、测角装置 | 第18页 |
| 2．1．4 谐波减速器 | 第18-19页 |
| 2．1．5 声纳基阵姿态稳定系统的动态数学模型 | 第19-21页 |
| 2．2 声纳基阵姿态稳定系统硬件结构 | 第21-30页 |
| 2．2．1 多极旋转变压器采样电路 | 第21-24页 |
| 2．2．2 PC/104模块及其接口电路结构 | 第24-29页 |
| 2．2．3 R/D、A/D与PC/104总线接口电路设计 | 第29-30页 |
| 2．3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 嵌入式操作系统VxWorks | 第31-43页 |
| 3．1 实时系统 | 第31-32页 |
| 3．2 嵌入式操作系统VxWorks及其开发环境Tornado | 第32-42页 |
| 3．2．1 VxWorks的基本结构 | 第32-34页 |
| 3．2．2 开发环境Tornedo | 第34-35页 |
| 3．2．3 VxWorks任务及调度 | 第35-36页 |
| 3．2．4 任务之间的通信机制 | 第36-41页 |
| 3．2．5 通信机制性能分析及选择 | 第41-42页 |
| 3．3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 声纳基阵姿态稳定系统的软件实现 | 第43-59页 |
| 4．1 系统坐标变换 | 第43-47页 |
| 4．1．1 坐标系定义 | 第43-44页 |
| 4．1．2 坐标系之间的关系 | 第44-47页 |
| 4．2 系统需求分析 | 第47-48页 |
| 4．3 系统设计 | 第48-51页 |
| 4．3．1 控制系统软件的结构 | 第48页 |
| 4．3．2 任务划分 | 第48-50页 |
| 4．3．3 任务间接口 | 第50-51页 |
| 4．4 详细设计 | 第51-54页 |
| 4．5 软件调试 | 第54-58页 |
| 4．5．1 建立调试环境 | 第54-57页 |
| 4．5．2 串口调试 | 第57-58页 |
| 4．6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 图形界面开发 | 第59-73页 |
| 5．1 Zinc简介 | 第59-64页 |
| 5．1．1 Zinc的对象 | 第60-61页 |
| 5．1．2 事件模型 | 第61-62页 |
| 5．1．3 Zinc的配置 | 第62-63页 |
| 5．1．4 Zinc Designer | 第63-64页 |
| 5．2 Zinc在嵌入式中的应用 | 第64-67页 |
| 5．2．1 应用程序入口点 | 第65页 |
| 5．2．2 事件的取回-阻塞 | 第65-66页 |
| 5．2．3 Zafdisplay访问 | 第66页 |
| 5．2．4 多任务 | 第66-67页 |
| 5．3 界面设计及代码实现 | 第67-72页 |
| 5．3．1 displayWindow．hpp | 第67页 |
| 5．3．2 displayWindow．cpp | 第67-69页 |
| 5．3．3 ZafMain．cpp | 第69-71页 |
| 5．3．4 v_app．cpp | 第71-72页 |
| 5．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |