| 引言 | 第1-8页 |
| 第一章 工业机器人简介 | 第8-13页 |
| 1．1 工业机器人的产生和意义 | 第8页 |
| 1．2 工业机器人的发展趋势国内外工业机器人的现状 | 第8-12页 |
| 1．2．1 工业机器人简介 | 第8-11页 |
| 1．2．2 关节型工业机器人简介 | 第11-12页 |
| 1．3 本文的主要研究内容和意义 | 第12-13页 |
| 第二章 IRB 2400／10型工业机器人 | 第13-25页 |
| 2．1 IRB 2400／10型工业机器人简介 | 第13-15页 |
| 2．2 IRB 2400／10型工业机器人位姿描述和空间变换 | 第15-21页 |
| 2．2．1 IRB 2400／10机器人的位姿描述 | 第15-18页 |
| 2．2．1．1 IRB 2400／10机器人位置的描述 | 第16页 |
| 2．2．1．2 IRB 2400／10机器人姿态的描述 | 第16-18页 |
| 2．2．2 IRB 2400／10机器人的齐次变换 | 第18-21页 |
| 2．3 IRB 2400／10型工业机器人的轨迹规划 | 第21-25页 |
| 2．3．1 安装喷涂(焊接)工具后机器人运动变换 | 第21-23页 |
| 2．3．2 定距法轨迹规划 | 第23-25页 |
| 第三章 IRB 2400／10型工业机器人的运动学研究 | 第25-49页 |
| 3．1 IRB 2400／10机器人的运动学研究 | 第25-32页 |
| 3．1．1 机器人结构分析和表示方法 | 第25-28页 |
| 3．1．2 机器人运动学变换矩阵(运动学正解) | 第28-32页 |
| 3．2 机器人的运动学逆解 | 第32-38页 |
| 3．2．1 求解关节1转角θ_1 | 第33页 |
| 3．2．2 求解关节2转角θ_2 | 第33-35页 |
| 3．2．3 求解关节3转角θ_3 | 第35页 |
| 3．2．4 求解关节4转角θ_4 | 第35-37页 |
| 3．2．5 求解关节5转角θ_5 | 第37页 |
| 3．2．6 求解关节6转角θ_6 | 第37-38页 |
| 3．3 机器人各关节有位移时坐标系的确定 | 第38-49页 |
| 3．3．1 机器人有位移时的运动学正解 | 第38-42页 |
| 3．3．2 机器人有位移时的运动学逆解 | 第42-49页 |
| 3．3．2．1 有位移时相应关节运动方程 | 第42-44页 |
| 3．3．2．2 求解关节1转角θ_1 | 第44-45页 |
| 3．3．2．3 求解关节2转角θ_2 | 第45-46页 |
| 3．3．2．4 求解关节3转角θ_3 | 第46-47页 |
| 3．3．2．5 求解关节4转角θ_4 | 第47页 |
| 3．3．2．6 求解关节5转角θ_5 | 第47-48页 |
| 3．3．2．7 求解关节6转角θ_6 | 第48-49页 |
| 第四章 运动仿真与实验 | 第49-67页 |
| 4．1 机器人的运动仿真 | 第49-61页 |
| 4．1．1 SW环境下的机器人建模 | 第49-50页 |
| 4．1．2 SW／DDM环境下机器人平面圆弧运动仿真 | 第50-54页 |
| 4．1．2．1 平面圆弧仿真 | 第51-53页 |
| 4．1．2．2 仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 4．1．3 SW／DDM环境下机器人空间螺旋线运动仿真 | 第54-58页 |
| 4．1．3．1 空间定径螺旋线仿真 | 第54-57页 |
| 4．1．3．2 仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4．1．4 重新调整螺旋线设置并仿真 | 第58-61页 |
| 4．1．4．1 仿真调整 | 第58-60页 |
| 4．1．4．2 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 4．1．5 小结 | 第61页 |
| 4．2 机器人的运动实验 | 第61-67页 |
| 4．2．1 基坐标系、工具坐标系的定义 | 第61-63页 |
| 4．2．2 编制实验程序 | 第63-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 中文详细摘要 | 第71-75页 |
| Abatraot | 第75-81页 |
| 导师、作者介绍 | 第81页 |
