基于μC/OS-Ⅱ的多轴运动控制器的研究与应用
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·前言 | 第8页 |
| ·运动控制技术 | 第8-9页 |
| ·运动控制器概述 | 第9-12页 |
| ·定义及特点 | 第9-10页 |
| ·运动控制器的分类 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第12页 |
| ·课题概貌 | 第12-14页 |
| ·课题来源及意义 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容 | 第13页 |
| ·课题的创新点 | 第13-14页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第14-20页 |
| ·系统的功能要求 | 第14页 |
| ·硬件功能要求 | 第14页 |
| ·软件及算法功能要求 | 第14页 |
| ·系统的接口 | 第14-15页 |
| ·系统的总体方案 | 第15-19页 |
| ·几种运动控制系统实现方法的比较 | 第15-17页 |
| ·硬件设计方案 | 第17-18页 |
| ·算法方案 | 第18页 |
| ·软件方案 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 运动控制器的硬件结构设计 | 第20-38页 |
| ·硬件总体结构 | 第20-22页 |
| ·硬件结构中各模块介绍 | 第22-28页 |
| ·DSP模块 | 第22-23页 |
| ·FPGA模块 | 第23页 |
| ·存储器模块 | 第23-25页 |
| ·通讯模块 | 第25页 |
| ·A/D、D/A模块 | 第25-27页 |
| ·电源模块 | 第27-28页 |
| ·I/O模块 | 第28页 |
| ·小结 | 第28页 |
| ·FPGA内部设计 | 第28-34页 |
| ·总体框架 | 第28-29页 |
| ·各部分介绍 | 第29-34页 |
| ·接口电路的抗干扰设计 | 第34-37页 |
| ·前向通道 | 第35-37页 |
| ·后向通道 | 第37页 |
| ·其他抗干扰措施 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 运动控制 | 第38-46页 |
| ·插补算法 | 第38-43页 |
| ·直线插补 | 第38-41页 |
| ·圆弧插补 | 第41-43页 |
| ·控制轴运动控制模式 | 第43-44页 |
| ·针对机械手模块的路径规划 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于嵌入式实时操作系统的运动控制器的软件设计 | 第46-61页 |
| ·传统软件不足及提出RTOS | 第46-47页 |
| ·μC/OS-Ⅱ概述 | 第47-48页 |
| ·μC/OS-Ⅱ介绍 | 第47-48页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植及注意事项 | 第48页 |
| ·系统软件设计 | 第48-58页 |
| ·驱动程序层设计 | 第49-50页 |
| ·应用程序层设计 | 第50-54页 |
| ·遇到的问题及解决方法 | 第54-57页 |
| ·系统的扩展 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58页 |
| ·用μC/OS-View实时观测系统的运行状态 | 第58-60页 |
| ·μC/OS-View介绍 | 第58页 |
| ·通讯帧格式及软件流程 | 第58-59页 |
| ·移植 | 第59-60页 |
| ·运动界面 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 算法仿真与系统调试 | 第61-67页 |
| ·基于PC的插补算法仿真器的实现 | 第61-63页 |
| ·系统调试 | 第63-67页 |
| ·上位机监控软件 | 第63-64页 |
| ·机械手模块调试 | 第64-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 硕士期间发表(录用)论文 | 第71页 |
