微型足球机器人行为决策的研究与提高
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·机器人足球的起源及发展 | 第7-8页 |
| ·足球机器人的研究意义 | 第8-9页 |
| ·足球机器人分类 | 第9-10页 |
| ·集中控制（集控式）足球机器人系统 | 第9页 |
| ·分布控制式（分布式）足球机器人系统 | 第9页 |
| ·腿型机器人与人型机器人系统 | 第9-10页 |
| ·FIRA的MIROSOT足球机器人系统组成 | 第10-11页 |
| ·决策子系统的研究意义 | 第11-12页 |
| ·决策子系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容及结构 | 第13-14页 |
| 第二章 足球机器人决策系统分析 | 第14-26页 |
| ·决策系统介绍 | 第14-15页 |
| ·决策系统结构分析 | 第15-24页 |
| ·六步推理模型 | 第15-16页 |
| ·基于区域的策略模型 | 第16-18页 |
| ·三层递阶模型 | 第18-21页 |
| ·队形选择 | 第21-23页 |
| ·角色分配 | 第23-24页 |
| ·足球机器人动作简介 | 第24-26页 |
| 第三章 足球机器人行为决策设计 | 第26-42页 |
| ·决策子系统设计的要求和目标 | 第26页 |
| ·坐标系的确定 | 第26-27页 |
| ·机器人的分工 | 第27-28页 |
| ·足球机器人的反应行为及其条件 | 第28-30页 |
| ·场地及分区 | 第30-32页 |
| ·场地及规则简介 | 第30页 |
| ·区域划分 | 第30-32页 |
| ·球在不同区域内的队形及行为规划 | 第32-38页 |
| ·球位于区域10 时的队形及行为规划 | 第32-36页 |
| ·球位于区域1 时的队形及行为规划 | 第36-37页 |
| ·球位于区域11、12 时的队形及行为规划 | 第37页 |
| ·球位于区域7 时的队形及行为规划 | 第37页 |
| ·球位于区域8 时的队形及行为规划 | 第37-38页 |
| ·球位于区域3、4、6 时的队形及行为规划 | 第38页 |
| ·控球机器人的运动目标点的确定 | 第38-39页 |
| ·对对方机器人及避障时机的考虑 | 第39页 |
| ·角色分配机制及行为触发机制 | 第39-42页 |
| 第四章 足球机器人决策系统软件设计 | 第42-53页 |
| ·足球机器人系统软件结构分析 | 第42-44页 |
| ·单循环结构 | 第42页 |
| ·多线程架构 | 第42-43页 |
| ·定时器的方法 | 第43-44页 |
| ·足球机器人决策系统软件实现 | 第44-47页 |
| ·足球机器人控制系统函数调用流程 | 第44-45页 |
| ·足球机器人决策系统函数分析 | 第45-47页 |
| ·提高实时性的措施 | 第47-50页 |
| ·保证可靠性的措施 | 第50-51页 |
| ·自动摆位的实现 | 第51-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
