自主移动机器人视觉系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1．2 机器人的发展历史 | 第9页 |
| 1．3 移动机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1．4 移动机器人研究的关键技术 | 第11-14页 |
| 1．5 移动机器人视觉 | 第14-16页 |
| 1．5．1 移动机器人视觉导航技术 | 第14-15页 |
| 1．5．2 基于特殊图像处理的导航技术 | 第15-16页 |
| 1．5．3 移动机器人单眼定位技术 | 第16页 |
| 1．6 论文各部分的主要内容 | 第16-17页 |
| 参考文献 | 第17-19页 |
| 第二章 摄像机成像模型和空间圆的三维重建 | 第19-37页 |
| 2．1 摄像机成像模型 | 第19-23页 |
| 2．2 基于连续边缘的椭圆检测算法 | 第23-25页 |
| 2．3 空间圆的三维重建 | 第25-30页 |
| 2．3．1 已知半径圆的单目视觉重建 | 第26-27页 |
| 2．3．2 双目视觉圆的重建 | 第27-30页 |
| 2．3．2．1 唯一性分析 | 第27-28页 |
| 2．3．2．2 匹配准则 | 第28页 |
| 2．3 2．3 关于点的三维重建 | 第28-29页 |
| 2．3．2．4 空间圆的双目视觉重建 | 第29-30页 |
| 2．4 实验结果 | 第30-32页 |
| 2．4．1 单目视觉实验 | 第30-31页 |
| 2．4．2 双目视觉实验 | 第31-32页 |
| 2．5 结论 | 第32页 |
| 参考文献 | 第32-33页 |
| 附录 | 第33-37页 |
| 1． 单目视觉空间圆重建程序 | 第33-34页 |
| 2． 左右摄像机的匹配程序 | 第34-35页 |
| 3． 双目视觉空间圆重建程序 | 第35-37页 |
| 第三章 基于自适应颜色识别的多目标跟踪 | 第37-53页 |
| 3．1 概述 | 第37-38页 |
| 3．2 颜色识别 | 第38-41页 |
| 3．2．1 颜色特征的表示 | 第38-39页 |
| 3．2．2 颜色预测 | 第39-41页 |
| 3．3 位置预测和区域生长搜索 | 第41-43页 |
| 3．4 算法流程图 | 第43-45页 |
| 3．5 实验结果 | 第45页 |
| 3．6 全局视觉定位系统 | 第45-47页 |
| 3．6．1 移动机器人视觉软件界面 | 第45-47页 |
| 3．6．2 全局视觉定位实验 | 第47页 |
| 3．7 小结 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-49页 |
| 附录 | 第49-53页 |
| 颜色识别程序 | 第49-53页 |
| 第四章 基于视觉的移动机器人直线跟踪 | 第53-72页 |
| 4．1 移动机器人硬件结构 | 第53-54页 |
| 4．2 视觉感知系统的构成 | 第54-55页 |
| 4．3 直线提取 | 第55-60页 |
| 4．3．1 Canny算子 | 第55-58页 |
| 4．3．2 直线检测 | 第58-59页 |
| 4．3．3 特征直线的提取 | 第59-60页 |
| 4．4 移动机器人的运动控制 | 第60-65页 |
| 4．4．1 移动机器人的运动学模型 | 第60-62页 |
| 4．4．1．1 速度计算 | 第60-61页 |
| 4．4．1．2 相对运动量计算 | 第61-62页 |
| 4．4．2 模糊控制器设计 | 第62-65页 |
| 4．4．2．1 偏差计算 | 第63-64页 |
| 4．4．2．2 隶属度函数 | 第64-65页 |
| 4．4．2．3 规则表 | 第65页 |
| 4．5 直线跟踪控制实验 | 第65-66页 |
| 4．6 小结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67页 |
| 附录 | 第67-72页 |
| 1． 直线提取程序 | 第67-71页 |
| 2． 直线跟踪程序 | 第71-72页 |
| 第五章 总结和展望 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77页 |
