| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-9页 |
| ·课题的研究意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文的主要工作 | 第8-9页 |
| 2 理论基础 | 第9-20页 |
| ·GPS定位的基本原理 | 第9-10页 |
| ·有关坐标系定义 | 第10-12页 |
| ·坐标变换的矩阵计算 | 第12-14页 |
| ·四元数的概念 | 第14-17页 |
| ·基本概念 | 第14页 |
| ·四元数运算规则及定理 | 第14-15页 |
| ·四元数在GPS／SINS中的应用 | 第15-17页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第17-20页 |
| 3 捷联惯导初始对准 | 第20-31页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·初始对准的基本原理 | 第20-22页 |
| ·解析式初对准 | 第22-25页 |
| ·捷联惯导系统的初始精对准 | 第25-31页 |
| 4 捷联惯导系统自主导航 | 第31-46页 |
| ·捷联惯性导航的基本原理 | 第31-32页 |
| ·捷联惯导系统的数学模型安排 | 第32-39页 |
| ·四元数Q的即时修正 | 第32-33页 |
| ·捷联矩阵T的计算 | 第33页 |
| ·四元数Q的最佳归一化 | 第33页 |
| ·比力坐标的转换和速度V的即时修正 | 第33页 |
| ·位置矩阵的即时修正 | 第33-34页 |
| ·位置速率、地球速率和姿态速率计算 | 第34页 |
| ·姿态角的计算 | 第34-36页 |
| ·位置的计算 | 第36页 |
| ·飞机航向角的计算 | 第36-37页 |
| ·初始条件的给定 | 第37页 |
| ·捷联惯导系统基本算法的主程序框图 | 第37-39页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程和误差分析 | 第39-46页 |
| ·数学平台的误差角方程 | 第39-43页 |
| ·速度误差方程 | 第43-44页 |
| ·位置误差方程和系统误差方程 | 第44-46页 |
| 5 GPS／SINS组合导航系统设计 | 第46-57页 |
| ·卫星定位／惯性导航(GPS／INS)组合导航技术 | 第46-48页 |
| ·GPS／SINS组合导航系统状态方程 | 第48-52页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第48-51页 |
| ·GPS误差方程 | 第51-52页 |
| ·组合导航算法设计 | 第52-55页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第55-57页 |
| 6 系统仿真及结果分析 | 第57-65页 |
| 7 小结 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |