移动机器人仿真平台的构建及路径规划问题研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第6-8页 |
| ·移动机器人关键技术发展现状 | 第8-10页 |
| ·论文内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 轮式机器人的系统模型 | 第12-20页 |
| ·预备知识 | 第12-17页 |
| ·非完整约束 | 第12-13页 |
| ·非完整控制系统 | 第13-14页 |
| ·非完整控制系统的模型 | 第14-15页 |
| ·非完整系统的可控性 | 第15-16页 |
| ·非完整系统与链式系统的转换 | 第16-17页 |
| ·轮式机器人的运动学模型 | 第17-20页 |
| 第三章 仿真平台的开发 | 第20-39页 |
| ·仿真平台的总体结构 | 第20-28页 |
| ·服务器(控制器)功能模块的设计 | 第20-21页 |
| ·客户端功能模块的设计 | 第21-22页 |
| ·通信模块的设计 | 第22-28页 |
| ·仿真平台的开发 | 第28-38页 |
| ·客户端平台 | 第28-32页 |
| ·服务器平台 | 第32-33页 |
| ·仿真平台的操作流程 | 第33-34页 |
| ·仿真平台中的关键技术 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 无障碍环境中的路径规划 | 第39-48页 |
| ·路径规划的概述及特点 | 第39-40页 |
| ·路径及位姿控制 | 第40-42页 |
| ·系统位姿 | 第40页 |
| ·路径描述 | 第40-41页 |
| ·马达控制 | 第41-42页 |
| ·问题的描述 | 第42页 |
| ·控制算法 | 第42-46页 |
| ·无障碍物环境下的控制算法 | 第42-45页 |
| ·控制量的计算 | 第45-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 避障路径规划 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·避免碰撞障碍物路径规划的方法 | 第48-52页 |
| ·静态确定性环境下的路径规划方法 | 第49-50页 |
| ·动态不确定环境下的路径规划方法 | 第50-52页 |
| ·障碍物环境下的路径规划算法 | 第52-58页 |
| ·运动空间模型的建立 | 第52页 |
| ·障碍物的处理 | 第52-57页 |
| ·无碰撞路径的生成 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
