基于MAS的多移动机器人的协作问题研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| ·选题的背景和意义 | 第6-7页 |
| ·研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文结构 | 第8-10页 |
| 第二章 MAS基本理论 | 第10-20页 |
| ·Agent相关概念 | 第10-15页 |
| ·Agent的概念和特性 | 第10-11页 |
| ·Agent的结构及分类 | 第11-15页 |
| ·Agent的结构 | 第11-12页 |
| ·结构的分类 | 第12-15页 |
| ·面向Agent的程序设计(AOP) | 第15页 |
| ·多Agent系统(MAS) | 第15-19页 |
| ·MAS概念 | 第15-16页 |
| ·MAS的主要研究内容 | 第16-19页 |
| ·多Agent组织结构和模型 | 第16-18页 |
| ·多Agent间的协调与协作 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 基于MAS的多机器人协作系统 | 第20-27页 |
| ·多机器人协调与多机器人协作 | 第20-21页 |
| ·多机器人协作系统的体系结构 | 第21-23页 |
| ·从单个机器人的结构角度分类 | 第21-22页 |
| ·从运行控制角度分类 | 第22-23页 |
| ·应用领域 | 第23-25页 |
| ·编队行进问题 | 第24页 |
| ·移动目标的追捕问题 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第四章 多移动机器人的编队问题研究 | 第27-34页 |
| ·问题的提出 | 第27-28页 |
| ·实现方案 | 第28-32页 |
| ·系统结构 | 第28页 |
| ·集中式路径规划 | 第28-29页 |
| ·编队方案 | 第29-30页 |
| ·避碰规划 | 第30-32页 |
| ·实验结果 | 第32-33页 |
| ·结论 | 第33-34页 |
| 第五章 移动目标的追捕问题研究 | 第34-49页 |
| ·任务描述 | 第34-36页 |
| ·任务的定义 | 第34页 |
| ·移动机器人 | 第34页 |
| ·侵入者(Intruder) | 第34-35页 |
| ·关键问题 | 第35页 |
| ·系统结构 | 第35-36页 |
| ·追捕策略 | 第36-39页 |
| ·追捕策略的提出 | 第36-37页 |
| ·动态规划思想 | 第37-38页 |
| ·目标位置分配的动态规划解法 | 第38-39页 |
| ·对侵入者行走路线的预测 | 第39页 |
| ·移动协调 | 第39-43页 |
| ·队形向量的确定 | 第40-43页 |
| ·队形控制算法描述 | 第43页 |
| ·移动目标追捕的控制流程 | 第43-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-47页 |
| ·结论 | 第47-49页 |
| 结束语 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 硕士在研期间发表文章 | 第55页 |
