| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·遥操作概念及其关键技术 | 第7-8页 |
| ·数据臂的概念及意义 | 第8-9页 |
| ·数据臂的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外现状 | 第9-11页 |
| ·国内现状 | 第11-13页 |
| ·现有数据臂性能分析 | 第13页 |
| ·本论文的研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 2 基于AGENT的网络遥操作机器人体系结构 | 第15-23页 |
| ·研究背景 | 第15页 |
| ·体系结构 | 第15-20页 |
| ·智能控制器(Agent) | 第16-18页 |
| ·网络通讯子系统 | 第18-19页 |
| ·仿真规划子系统 | 第19-20页 |
| ·人机交互设备 | 第20页 |
| ·遥操作系统控制策略 | 第20-21页 |
| ·结论 | 第21-23页 |
| 3 数据臂的设计与研制 | 第23-51页 |
| ·手臂的模型分析 | 第24-25页 |
| ·手臂的自由度分析 | 第24-25页 |
| ·手臂的运动机制 | 第25页 |
| ·手臂的运动分析 | 第25页 |
| ·方案提出 | 第25-26页 |
| ·现有数据臂的测量方案分析 | 第25-26页 |
| ·BUAA-III型数据臂的方案选择 | 第26页 |
| ·BUAA-III型数据臂机械结构原理设计 | 第26-38页 |
| ·数据臂的虚拟设计 | 第26-28页 |
| ·数据臂测量机构自由度及数学模型分析 | 第28-35页 |
| ·腕关节测量原理分析 | 第28-30页 |
| ·前臂关节测量原理分析 | 第30-31页 |
| ·肘关节测量原理分析 | 第31-32页 |
| ·肩关节测量原理分析 | 第32-35页 |
| ·数据臂中的部分关节力反馈方案 | 第35-38页 |
| ·数据臂的整体机械设计 | 第38页 |
| ·数据臂控制系统 | 第38-46页 |
| ·数据臂控制系统硬件系统结构 | 第38-40页 |
| ·控制系统软件设计 | 第40-46页 |
| ·下位ARM控制器软件说明 | 第41-42页 |
| ·上位PC机数据臂主要控制模块说明 | 第42-46页 |
| ·实验数据 | 第46-50页 |
| ·重复定位精度实验 | 第46-49页 |
| ·运动对照实验 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 4 数据臂实现主从控制研究及实验 | 第51-62页 |
| ·操纵型机器人构成及其特征 | 第51-52页 |
| ·主从操纵方式系统 | 第52-53页 |
| ·异构控制方法 | 第53-54页 |
| ·BUAA-III型数据臂对异构从动机器人的主从控制方法 | 第54-57页 |
| ·虚拟从动机器人PUMA262的仿真实现 | 第57-58页 |
| ·BUAA-III型数据臂控制虚拟机器人的仿真实验 | 第58-61页 |
| ·实验结论 | 第61-62页 |
| 5 结论和展望 | 第62-64页 |
| 致 谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |