复指数变换法在工业机器人轨迹规划中的应用研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-6页
第一章 绪论	第6-11页
·课题简介	第6页
·工业机器人	第6页
·工业机器人的发展及应用概况	第6-7页
·工业机器人的组成和分类	第7-9页
·工业机器人的组成	第7-9页
·工业机器人的分类	第9页
·本论文的主要工作	第9-11页
第二章 复指数变换法及其基本坐标变换、导数形式	第11-19页
·三维矢量的复指数形式	第11-13页
·基本规定	第11页
·复指数的基本形式	第11-13页
·复指数变换法的基本坐标变换形式	第13-14页
·基本规定	第13页
·旋转变换	第13-14页
·平移变换	第14页
·特殊情况的坐标变换	第14-15页
·Om轴与Ox轴重合	第15页
·Om轴与Oy轴重合	第15页
·Om轴与Oz轴重合	第15页
·复指数变换法的导数形式	第15-19页
第三章 复指数变换法的对比性验证	第19-34页
·RRPRR型工业机器人	第19-24页
·坐标矩阵变换法求解	第19-22页
·复指数变换法求解	第22-24页
·RRRRRR型工业机器人	第24-32页
·坐标矩阵变换法求解	第24-28页
·复指数变换法求解	第28-32页
·坐标系的建立原则及独立变量的求解	第32-34页
第四章 复指数变换法在工业机器人轨迹规划中的应用	第34-53页
·执行机构的尺度优化设计	第34-38页
·执行机构的轨迹规划	第38-53页
·执行机构的低层策略轨迹规划	第38-45页
·执行机构的中层策略轨迹规划	第45-49页
·执行机构的高层策略轨迹规划	第49-53页
结论	第53-55页
附录	第55-71页
参考文献	第71-73页
致谢	第73页