| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 引言 | 第11页 |
| 1．2 飞行控制系统的发展及现状 | 第11-12页 |
| 1．3 最简控制系统概述 | 第12-13页 |
| 1．4 本文内容 | 第13-14页 |
| 1．5 本文的主要贡献 | 第14-15页 |
| 第二章 对象特性的建模 | 第15-21页 |
| 2．1 苏联坐标体制下的无人机数学模型 | 第15-18页 |
| 2．1．1 数学模型 | 第15-17页 |
| 2．1．2 无人机空气动力的计算 | 第17-18页 |
| 2．2 飞机模型的配平和线性化 | 第18-20页 |
| 2．2．1 配平 | 第18-20页 |
| 2．2．2 线性化 | 第20页 |
| 2．3 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 线性二次型及其在控制律设计中的应用 | 第21-36页 |
| 3．1 线性二次型LQ技术概述 | 第21页 |
| 3．2 输出反馈线性二次型调节器LQR | 第21-24页 |
| 3．2．1 输出反馈线性二次型调节器描述 | 第21-22页 |
| 3．2．2 输出反馈调节器LQR求解 | 第22-23页 |
| 3．2．3 输出反馈调节器LQR求解的条件 | 第23-24页 |
| 3．3 输出反馈线性二次型跟踪器（LQT） | 第24-29页 |
| 3．3．1 输出反馈线性二次型跟踪器LQT的结构 | 第24-26页 |
| 3．3．2 指令跟踪问题的一般描述 | 第26-27页 |
| 3．3．3 性能指标 | 第27-28页 |
| 3．3．4 输出反馈线性二次型跟踪器的LQR求解 | 第28-29页 |
| 3．4 改进性能指标的LQ技术 | 第29-31页 |
| 3．4．1 限制反馈阵 | 第29页 |
| 3．4．2 固定增益 | 第29页 |
| 3．4．3 偏差加权 | 第29-30页 |
| 3．4．4 时间加权 | 第30-31页 |
| 3．5 法向过载控制模态的控制律设计 | 第31-35页 |
| 3．5．1 法向过载控制增稳系统结构 | 第31-32页 |
| 3．5．2 法向过载模态的控制律设计 | 第32-35页 |
| 3．5．2．1 PI型补偿器 | 第32-34页 |
| 3．5．2．2 I型补偿器 | 第34-35页 |
| 3．6 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于垂直陀螺和GPS的最简控制系统 | 第36-63页 |
| 4．1 最简控制概述 | 第36-37页 |
| 4．2 控制系统设计方法 | 第37-38页 |
| 4．3 控制系统设计思想与控制结构 | 第38-39页 |
| 4．3．1 总体思想 | 第38页 |
| 4．3．2 控制结构 | 第38-39页 |
| 4．4 纵向控制系统方案 | 第39-44页 |
| 4．4．1 姿态控制回路 | 第39-42页 |
| 4．4．1．1 控制结构与控制策略 | 第39-40页 |
| 4．4．1．2 PID控制 | 第40-41页 |
| 4．4．1．3 PD控制 | 第41页 |
| 4．4．1．4 工程实现中的问题 | 第41-42页 |
| 4．4．2 高度控制系统 | 第42-44页 |
| 4．4．2．1 控制结构与控制策略 | 第42-43页 |
| 4．4．2．2 推测算法 | 第43-44页 |
| 4．5 横侧向控制系统方案 | 第44-49页 |
| 4．5．1 荷兰滚控制模态（偏航阻尼器） | 第44-46页 |
| 4．5．1．1 控制结构与控制策略 | 第44-45页 |
| 4．5．1．2 偏航角速率信号的获取 | 第45-46页 |
| 4．5．2 滚转控制模态 | 第46页 |
| 4．5．3 航迹控制模态 | 第46-49页 |
| 4．5．3．1 基于侧偏和侧偏速率的控制方案 | 第47页 |
| 4．5．3．2 基于侧偏和偏航角的控制方案 | 第47页 |
| 4．5．3．3 基于侧偏的控制方案 | 第47-48页 |
| 4．5．3．4 工程化设计方案以及推测算法 | 第48-49页 |
| 4．6 纵向控制律设计 | 第49-56页 |
| 4．6．1 姿态控制回路设计 | 第49-54页 |
| 4．6．1．1 PID结构（1） | 第49-52页 |
| 4．6．1．2 PID结构（2） | 第52-53页 |
| 4．6．1．3 PD结构 | 第53-54页 |
| 4．6．2 高度控制回路设计 | 第54-56页 |
| 4．7 横侧向控制律设计 | 第56-62页 |
| 4．7．1 荷兰滚和滚转控制回路设计 | 第56-61页 |
| 4．7．1．1 滚转模态基于PID（1）的控制 | 第56-59页 |
| 4．7．1．2 滚转模态基于PID（2）的控制 | 第59-60页 |
| 4．7．1．3 滚转模态基于PD结构的控制 | 第60-61页 |
| 4．7．2 航迹控制回路设计 | 第61-62页 |
| 4．8 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于角速率陀螺和GPS的最简控制系统 | 第63-70页 |
| 5．1 控制系统设计思想 | 第63页 |
| 5．2 纵向控制系统 | 第63-65页 |
| 5．2．1 高度控制系统控制策略与控制结构 | 第64页 |
| 5．2．2 工程实现中的问题 | 第64-65页 |
| 5．2．3 高度控制的控制律设计 | 第65页 |
| 5．3 横侧向控制系统 | 第65-69页 |
| 5．3．1 控制策略与控制结构 | 第66-67页 |
| 5．3．1．1 荷兰滚控制模态（偏航阻尼器） | 第66页 |
| 5．3．1．2 滚转控制模态 | 第66页 |
| 5．3．1．3 航迹控制模态 | 第66-67页 |
| 5．3．2 控制律设计 | 第67-69页 |
| 5．3．2．1 内回路 | 第67-68页 |
| 5．3．2．2 外回路 | 第68-69页 |
| 5．4 小结 | 第69-70页 |
| 第六章 最简控制系统的仿真与分析 | 第70-78页 |
| 6．1 线性模型仿真 | 第70-72页 |
| 6．2 非线性模型仿真 | 第72-76页 |
| 6．2．1 基于垂直陀螺和GPS配置的控制系统仿真 | 第74-76页 |
| 6．2．2 基于三轴角速率陀螺和GPS配置的控制系统仿真 | 第76页 |
| 6．3 小结 | 第76-78页 |
| 结束语 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |