| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 6-DOF并联机器人结构简介 | 第9-11页 |
| 1．3 6-DOF平台的发展概况 | 第11-12页 |
| 1．4 并联机器人的应用 | 第12-13页 |
| 1．5 6-DOF并联机器人动力学及控制理论的研究状况 | 第13-14页 |
| 1．6 本课题研究的内容，目的和意义 | 第14-16页 |
| 1．6．1 内容 | 第14-15页 |
| 1．6．2 目的 | 第15页 |
| 1．6．3 意义 | 第15-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-26页 |
| 2．1 引言 | 第16页 |
| 2．2 刚体的位姿描述和齐次变换 | 第16-20页 |
| 2．2．1 位置描述——位置矢量 | 第16-17页 |
| 2．2．2 方位的描述——旋转矩阵 | 第17-18页 |
| 2．2．3 位姿描述和齐次变换 | 第18-19页 |
| 2．2．4 RPY角描述方法 | 第19-20页 |
| 2．3 雅可比矩阵 | 第20-22页 |
| 2．4 机器人动力学方程的建立 | 第22-25页 |
| 2．4．1 拉格朗日方程的一般表达式 | 第22-25页 |
| 2．4．2 动力学模型的基本性质 | 第25页 |
| 2．5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 6-DOF并联机器人的动力学模型 | 第26-41页 |
| 3．1 引言 | 第26-27页 |
| 3．2 6-DOF并联机器人坐标系统的建立 | 第27-30页 |
| 3．3 雅可比矩阵 | 第30-32页 |
| 3．4 6-DOF并联机器人动力学模型的建立 | 第32-39页 |
| 3．4．1 6-DOF并联机器人的动能和势能 | 第32-36页 |
| 3．4．2 6-DOF并联机器人拉格朗日形式的动力学方程 | 第36-39页 |
| 3．5 6-DOF并联机器人实验室样机参数 | 第39-40页 |
| 3．6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 6-DOF并联机器人滑模变结构控制研究 | 第41-52页 |
| 4．1 引言 | 第41-42页 |
| 4．2 变结构控制理论简介 | 第42-45页 |
| 4．2．1 变结构控制定义 | 第42-43页 |
| 4．2．2 变结构控制系统的品质、趋近律 | 第43-45页 |
| 4．3 多输入非线性系统的PD滑模变结构控制 | 第45-49页 |
| 4．3．1 线性简约型非线性系统的PD滑模控制 | 第46-47页 |
| 4．3．2 6-DOF并联机器人的PD滑模控制 | 第47-49页 |
| 4．4 分散PID滑模控制 | 第49-51页 |
| 4．4．1 分散PID滑模控制策略 | 第49-51页 |
| 4．4．2 6-DOF并联机器人的分散PID滑模控制策略 | 第51页 |
| 4．5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 6-DOF并联机器人的模糊滑模控制 | 第52-59页 |
| 5．1 引言 | 第52-53页 |
| 5．2 变结构控制的抖振问题 | 第53-55页 |
| 5．2．1 抖振及其消除方法——连续化法 | 第53-54页 |
| 5．2．2 抖振的削弱——趋近律方法 | 第54-55页 |
| 5．3 模糊趋近律控制策略 | 第55-58页 |
| 5．3．1 模糊趋近律控制策略 | 第55-58页 |
| 5．3．2 6-DOF并联机器人的模糊滑模控制 | 第58页 |
| 5．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 仿真研究 | 第59-73页 |
| 6．1 引言 | 第59-60页 |
| 6．2 MATLAB语言简介 | 第60-61页 |
| 6．3 控制系统仿真曲线及结果分析 | 第61-72页 |
| 6．3．1 PD变结构控制仿真曲线 | 第62-64页 |
| 6．3．2 PID变结构控制仿真曲线 | 第64-67页 |
| 6．3．3 模糊滑模控制仿真曲线 | 第67-72页 |
| 6．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |
