| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1．1 车辆导航系统的发展背景及应用前景 | 第9-11页 |
| 1．2 车辆导航系统的组成结构及工作方式 | 第11-19页 |
| 1．2．1 车辆导航系统的组成结构 | 第11-13页 |
| 1．2．2 自主式车辆导航系统 | 第13-17页 |
| 1．2．3 中心式车辆导航系统 | 第17-19页 |
| 1．3 本论文的研究目的意义及所做的主要工作 | 第19-21页 |
| 1．3．1 研究目的及意义 | 第19页 |
| 1．3．2 论文所做的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 GPS车辆定位原理 | 第21-40页 |
| 2．1 车辆导航所需的参考坐标系及其转换 | 第21-25页 |
| 2．1．1 坐标系的定义 | 第21-22页 |
| 2．1．2 坐标系之间的转换 | 第22-25页 |
| 2．2 GPS车辆定位方式及特点 | 第25-28页 |
| 2．2．1 单点定位方式 | 第25页 |
| 2．2．2 传统差分GPS | 第25-27页 |
| 2．2．3 集中式差分GPS | 第27-28页 |
| 2．3 GPS车辆导航的解算方法 | 第28-33页 |
| 2．3．1 GPS单点定位精度分析 | 第28-29页 |
| 2．3．2 GPS测码伪距动态绝对定位算法 | 第29-32页 |
| 2．3．3 仿真结果及结论 | 第32-33页 |
| 2．4 GPS车辆导航中的主要误差分析 | 第33-40页 |
| 2．4．1 影响GPS导航精度的因素分析 | 第33-34页 |
| 2．4．2 电离层延迟误差及修正模型 | 第34-36页 |
| 2．4．3 多路径效应 | 第36-40页 |
| 第三章 航位推算导航原理 | 第40-48页 |
| 3．1 航位推算定位的基本原理 | 第40-41页 |
| 3．2 航位推算传感器 | 第41-48页 |
| 3．2．1 车速传感器 | 第41-42页 |
| 3．2．2 差动式里程表 | 第42-43页 |
| 3．2．3 微机械陀螺仪 | 第43-45页 |
| 3．2．4 罗盘 | 第45-48页 |
| 第四章 车载GPS／DR组合导航系统研究 | 第48-62页 |
| 4．1 车载GPS／DR组合导航系统的硬件组成 | 第48-49页 |
| 4．2 联合卡尔曼滤波算法原理 | 第49-51页 |
| 4．3 GPS／DR联合卡尔曼滤波器状态方程的建立 | 第51-54页 |
| 4．4 GPS／DR联合卡尔曼滤波器观测方程的建立 | 第54-55页 |
| 4．5 自适应联合卡尔曼滤波器的设计及其算法 | 第55-62页 |
| 4．5．1 子系统自适应扩展卡尔曼滤波方程的建立 | 第55-57页 |
| 4．5．2 自适应联合卡尔曼滤波器的设计及其算法 | 第57-58页 |
| 4．5．3 仿真结果及分析 | 第58-62页 |
| 第五章 地图匹配 | 第62-75页 |
| 5．1 车辆导航用数字地图分析 | 第62-69页 |
| 5．1．1 数字地图的概念与分类 | 第62页 |
| 5．1．2 车辆导航对数字地图的需求分析 | 第62-63页 |
| 5．1．3 数字地图的内容 | 第63-66页 |
| 5．1．4 车俩导航用数字道路图的编码 | 第66-68页 |
| 5．1．5 地图匹配在车辆导航中的作用 | 第68-69页 |
| 5．2 数字地图匹配方法 | 第69-75页 |
| 5．2．1 概率统计算法 | 第69-73页 |
| 5．2．2 基于道路网路拓扑结构和方位信息的道路匹配方法 | 第73-74页 |
| 5．2．3 数字地图辅助传感器校准 | 第74-75页 |
| 第六章 系统仿真及软件设计 | 第75-80页 |
| 6．1 系统仿真 | 第75-78页 |
| 6．1．1 数字地图数据库 | 第75-76页 |
| 6．1．2 路线仿真器 | 第76页 |
| 6．1．3 GPS仿真器 | 第76-77页 |
| 6．1．4 DR仿真器 | 第77-78页 |
| 6．1．5 GPS／DR组合系统仿真器 | 第78页 |
| 6．2 软件设计 | 第78-80页 |
| 6．2．1 软件的结构 | 第78-79页 |
| 6．2．2 界面设计 | 第79-80页 |
| 下一步工作设想 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
