| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 图表索引 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1．1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1．2 Internet技术研究与发展综述 | 第11-13页 |
| 1．2．1 Internet技术与应用现状 | 第11-12页 |
| 1．2．2 Internet技术的特点 | 第12页 |
| 1．2．3 Internet的运行与发展 | 第12-13页 |
| 1．3 主从式遥控机器人系统研究与发展综述 | 第13-16页 |
| 1．3．1 主从式遥控机器人系统的组成与功能 | 第14页 |
| 1．3．2 主从式遥控机器人的发展概况 | 第14-15页 |
| 1．3．3 主从式遥控机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1．4 虚拟现实技术的研究与应用现状 | 第16-18页 |
| 1．4．1 虚拟现实技术的特点 | 第16-17页 |
| 1．4．2 虚拟现实技术在网络机器人遥操作中的应用 | 第17-18页 |
| 1．5 本文意义与主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 虚拟主手的设计 | 第19-28页 |
| 2．1 引言 | 第19页 |
| 2．2 JS 5型机器人的性能 | 第19-21页 |
| 2．3 虚拟主手坐标系的建立 | 第21-23页 |
| 2．4 虚拟主手的运动学方程 | 第23-25页 |
| 2．4．1 虚拟主手的运动方程 | 第23-24页 |
| 2．4．2 虚拟主手的方向余弦方程 | 第24-25页 |
| 2．5 虚拟主手的运动学逆运算 | 第25-27页 |
| 2．6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 虚拟从手系统状态检测 | 第28-39页 |
| 3．1 引言 | 第28页 |
| 3．2 重力空间下的接触模型 | 第28-29页 |
| 3．3 失重或微重力空间下的接触模型 | 第29-38页 |
| 3．3．1 虚拟从手状态检测 | 第29-32页 |
| 3．3．2 虚拟力的数学描述 | 第32-38页 |
| 3．4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 系统控制方案设计 | 第39-56页 |
| 4．1 引言 | 第39页 |
| 4．2 主从式机器人控制思想的确定 | 第39-41页 |
| 4．2．1 主从机械手的遥控结构 | 第40页 |
| 4．2．2 控制方式的选定 | 第40-41页 |
| 4．3 分权反馈的设计准则 | 第41-43页 |
| 4．4 分权反馈控制器的设计 | 第43-45页 |
| 4．5 自学习模糊控制器的设计 | 第45-55页 |
| 4．5．1 产生式自学习控制的原理 | 第46-47页 |
| 4．5．2 自学习模糊控制器中的参数确定 | 第47-48页 |
| 4．5．3 自学习模糊控制器的设计研究 | 第48-55页 |
| 4．6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 网上实验及结论 | 第56-67页 |
| 5．1 引言 | 第56-57页 |
| 5．2 虚拟主从手系统的实验设计 | 第57-60页 |
| 5．2．1 仿真实验的目的与内容 | 第57-58页 |
| 5．2．2 实验系统的程序流程图 | 第58-60页 |
| 5．2．3 实验系统的程序模块组成 | 第60页 |
| 5．3 仿真与结果分析 | 第60-66页 |
| 5．4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-20页 |
| 图表索引 | 第20-74页 |
| 图2-1 JS 5机器人结构图 | 第20页 |
| 图2-2 虚拟主手仿真结构图 | 第20-22页 |
| 图2-3 虚拟主手基坐标运动简图 | 第22-26页 |
| 图2-4 虚拟主手大小臂位置几何图 | 第26-30页 |
| 图3-1 虚拟从手与物体运动示意图 | 第30-31页 |
| 图3-2 虚拟环境中的物体 | 第31-32页 |
| 图3-3 球体碰撞示意图 | 第32-37页 |
| 图3-4 两物体接触示意图 | 第37-40页 |
| 图4-1 主从式机器人系统示意图 | 第40-47页 |
| 图4-2 产生式自学习控制系统 | 第47-56页 |
| 图5-1 遥控式主从机器人系统框图 | 第56-59页 |
| 图5-2 计算机仿真系统流程图 | 第59-61页 |
| 图5-3 虚拟主从手运动过程中的某一中间状态 | 第61-62页 |
| 图5-4 虚拟主手逆时针旋转至极限位置 | 第62-63页 |
| 图5-5 虚拟主手顺时针旋转至极限位置 | 第63-64页 |
| 图5-6 碰撞过程检测 | 第64-65页 |
| 图5-7 碰撞瞬间接触力变化曲线图 | 第65-21页 |
| 表2-1 JS 5型机器人的一些参数 | 第21页 |
| 表2-2 虚拟主手的D-H参数表 | 第21-49页 |
| 表4-1 反射力误差模糊赋值表 | 第49页 |
| 表4-2 反射力误差变化模糊赋值表 | 第49-50页 |
| 表4-3 控制量增量的模糊赋值表 | 第50页 |
| 表4-4 模糊控制规则表 | 第50页 |
| 表4-5 简化的E赋值表 | 第50-51页 |
| 表4-6 简化的EC赋值表 | 第51页 |
| 表4-7 对应（i,j）的μ_（ΔU）（i,j）赋值表 | 第51-52页 |
| 表4-8 对应（i,j）的C赋值表 | 第52-53页 |
| 表4-9 初始模糊控制表 | 第53-74页 |