| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·惯性导航系统发展概述 | 第12-14页 |
| ·GPS 系统概述 | 第14-16页 |
| ·GPS 系统现状 | 第14-15页 |
| ·GPS 载波相位测量 | 第15-16页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 卡尔曼滤波原理及组合导航系统误差分析 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·常规卡尔曼滤波 | 第19-22页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第22-23页 |
| ·惯性导航系统误差分析 | 第23-26页 |
| ·误差方程 | 第24-25页 |
| ·误差模型 | 第25-26页 |
| ·GPS 误差分析 | 第26-30页 |
| ·GPS 载波相位观测量 | 第26-28页 |
| ·GPS 误差分类 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 双天线GPS 位置速度组合系统研究 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·双天线GPS 位置速度组合系统方案 | 第31-36页 |
| ·双天线GPS 位置速度组合系统的状态方程 | 第33-35页 |
| ·双天线GPS 位置速度组合系统的观测方程 | 第35-36页 |
| ·双天线GPS 位置速度组合系统的卡尔曼滤波器的建立 | 第36页 |
| ·基于简化的 Sage-Husa 自适应滤波的双天线 GPS 位置速度组合 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 双天线GPS/载波相位双差/INS 组合系统研究 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·RTK 技术及载波相位双差观测 | 第39-40页 |
| ·双天线GPS/载波相位双差/INS 组合系统方案 | 第40-43页 |
| ·双天线GPS/载波相位双差/INS 组合系统的状态方程 | 第42页 |
| ·双天线GPS/载波相位双差/INS 组合系统的观测方程 | 第42-43页 |
| ·双天线GPS/载波相位双差/INS 组合系统的卡尔曼滤波器的建立 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 整周模糊度的求解和周跳的检测 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·整周模糊度的求解 | 第45-50页 |
| ·现有整周模糊度求解方法介绍 | 第45-47页 |
| ·整周模糊度求解的一般流程 | 第47-48页 |
| ·INS 辅助GPS 求解整周模糊度 | 第48-50页 |
| ·周跳的检测与修复 | 第50-53页 |
| ·周跳产生的原因 | 第50-51页 |
| ·传统的周跳检测和修复方法 | 第51页 |
| ·INS 辅助GPS 进行周跳检测与修复 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 组合导航系统的仿真研究 | 第54-69页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·仿真方案的设计 | 第54-58页 |
| ·惯导系统仿真 | 第54-55页 |
| ·GPS 系统仿真 | 第55页 |
| ·飞行器飞行航迹仿真 | 第55-57页 |
| ·仿真参数的设定 | 第57-58页 |
| ·双天线GPS 位置速度组合系统仿真研究 | 第58-61页 |
| ·基于简化的 Sage-Husa 自适应滤波的双天线位置速度组合仿真 | 第61-65页 |
| ·双天线GPS/载波相位双差/INS 组合系统仿真研究 | 第65-67页 |
| ·INS 辅助GPS 确定初始整周模糊度 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文所做工作总结 | 第69-70页 |
| ·后续工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第75页 |
