家庭服务机器人导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·国内外服务机器人产品现状 | 第8-10页 |
| ·本文研究内容及结构安排 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 国内外研究现状及相关技术简介 | 第11-18页 |
| ·服务机器人体系结构研究现状 | 第11-12页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第11-12页 |
| ·基于TCA 的体系结构 | 第12页 |
| ·导航系统体系结构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·路径规划问题及算法 | 第14-18页 |
| ·路径规划算法及相关技术简介 | 第14-18页 |
| 第三章 导航系统整体解决方案设计 | 第18-24页 |
| ·服务机器人导航系统需求分析 | 第18-19页 |
| ·导航系统体系结构设计 | 第19-21页 |
| ·三个基元以及慎思/反应范式 | 第19-20页 |
| ·整体解决方案设计 | 第20-21页 |
| ·系统关键模块设计 | 第21-23页 |
| ·感知结构的设计 | 第21-22页 |
| ·规划模块的设计 | 第22页 |
| ·反应执行中行为的选择 | 第22-23页 |
| ·遇到障碍物时的处理 | 第23页 |
| ·结论 | 第23-24页 |
| 第四章 基于贝叶斯方法的环境信息处理 | 第24-28页 |
| ·环境信息的表示及不确定性处理 | 第24-25页 |
| ·环境信息的表示 | 第24页 |
| ·不确定信息的处理 | 第24-25页 |
| ·基于贝叶斯方法的多传感器信息融合 | 第25-26页 |
| ·传感器模型 | 第25页 |
| ·贝叶斯规则转化 | 第25页 |
| ·多传感器信息融合 | 第25-26页 |
| ·实验设计 | 第26-27页 |
| ·结论 | 第27-28页 |
| 第五章 启发式搜索与路径规划 | 第28-45页 |
| ·路径规划问题概述 | 第28-29页 |
| ·环境表示 | 第29页 |
| ·构形空间的概念 | 第29页 |
| ·栅格法环境表示 | 第29页 |
| ·基于图的启发式搜索概述 | 第29-30页 |
| ·场景设计 | 第30-32页 |
| ·A*算法及仿真结果 | 第32-37页 |
| ·A*算法流程 | 第32-34页 |
| ·仿真实验结果 | 第34-37页 |
| ·LPA*算法及仿真实验结果 | 第37-42页 |
| ·LPA*算法中定义的变量 | 第37-38页 |
| ·LPA*算法关键子过程 | 第38-39页 |
| ·对LPA*算法的分析 | 第39-40页 |
| ·仿真实验结果 | 第40-42页 |
| ·结论 | 第42-45页 |
| 第六章 总结与展望 | 第45-46页 |
| ·论文总结 | 第45页 |
| ·工作展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
