惯性导航初始对准在车载多传感器集成系统上的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·国内外的研究状况 | 第8-10页 |
| ·初始对准的研究重点及展望 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第11-12页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·捷联惯导系统初始对准分类 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 车载多传感器集成系统介绍 | 第14-25页 |
| ·车载系统数据采集所需知识 | 第14-19页 |
| ·车载数据采集 | 第19-20页 |
| ·车载数据采集系统的组成结构 | 第20-23页 |
| ·车载多传感器集成系统的重要意义 | 第23-24页 |
| ·位置姿态采集系统在该系统中的作用和地位 | 第24-25页 |
| 第三章 车载数据采集 | 第25-36页 |
| ·定位定姿系统的数据采集 | 第25-33页 |
| ·倾角仪的数据采集及分析 | 第25-29页 |
| ·IMU 的数据采集及分析 | 第29-33页 |
| ·各传感器所采集的数据之间的时间和空间匹配 | 第33-36页 |
| 第四章 惯性导航系统基本概念原理及组成 | 第36-50页 |
| ·常用坐标系定义及其相互关系 | 第36-39页 |
| ·常用坐标系定义 | 第36-37页 |
| ·常用坐标系之间的相互关系 | 第37-39页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第39-46页 |
| ·捷联惯导定位方程 | 第40-42页 |
| ·惯导传感器的误差模型 | 第42-43页 |
| ·捷联惯导的误差模型 | 第43-46页 |
| ·GPS 定位和测速误差 | 第46-48页 |
| ·组合导航系统的观测模型 | 第48-49页 |
| ·系统模型的离散化 | 第49-50页 |
| 第五章 惯性导航系统姿态初始对准 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·粗对准的实现方案 | 第51-52页 |
| ·精对准的设计方案 | 第52-53页 |
| ·卡尔曼滤波理论的应用背景 | 第53-54页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波 | 第54-57页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波的基本方程 | 第54-56页 |
| ·系统的离散化 | 第56-57页 |
| ·卡尔曼滤波算法的特点 | 第57-58页 |
| ·仿真和结论 | 第58-62页 |
| ·仿真一 | 第58-61页 |
| ·仿真二 | 第61页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| ·结语与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
