| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·涂胶设备概述 | 第14-15页 |
| ·车身定位误差分析 | 第15-16页 |
| ·视觉系统概述 | 第16-21页 |
| ·计算机视觉 | 第16-17页 |
| ·机器视觉 | 第17-20页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·机器视觉的研究现状、进展及存在的问题 | 第18-19页 |
| ·机器视觉的应用 | 第19-20页 |
| ·工业机器人视觉 | 第20-21页 |
| ·本课题主要研究内容和目标 | 第21-22页 |
| ·本课题研究的意义 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 风挡玻璃智能涂装系统 | 第23-31页 |
| ·系统构成 | 第24-27页 |
| ·双目视觉系统构成 | 第24页 |
| ·机器人系统构成 | 第24-26页 |
| ·集成控制系 | 第26-27页 |
| ·回转工作台设计 | 第27页 |
| ·系统智能化辅助设计 | 第27-29页 |
| ·风挡玻璃智能识别、添加 | 第27-28页 |
| ·防错装技术 | 第28-29页 |
| ·系统工作流程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 双目视觉系统设计 | 第31-41页 |
| ·摄像机的标定 | 第31-32页 |
| ·摄像机参数计算 | 第32-36页 |
| ·双目视觉系统的标定 | 第36-37页 |
| ·基于 SICK IVC Studio 的图像处理 | 第37-40页 |
| ·滤波器 | 第38-39页 |
| ·质心测量 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 风挡玻璃安装面数学模型 | 第41-47页 |
| ·数学建模概述 | 第41-42页 |
| ·数学建模过程 | 第42页 |
| ·数学模型的分类 | 第42-43页 |
| ·风挡玻璃安装数学模型 | 第43-46页 |
| ·风挡玻璃安装面分析 | 第43页 |
| ·风挡玻璃安装面模型建立 | 第43-44页 |
| ·数学模型求解 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人引导与终点定位 | 第47-59页 |
| ·机器人的视觉引导概述 | 第47页 |
| ·机器人运动描述 | 第47-48页 |
| ·机器人坐标系 | 第48-51页 |
| ·工具坐标系 | 第48-50页 |
| ·基（BASE）坐标系 | 第50-51页 |
| ·机器人运动控制 | 第51-58页 |
| ·机器人运动控制方式 | 第51-53页 |
| ·机器人运动程序 | 第53-54页 |
| ·实际坐标系的建立 | 第54-55页 |
| ·机器人相对运动 | 第55页 |
| ·基于 SoftPLC的机器人控制 | 第55-57页 |
| ·机器人运动轨迹及运动程序 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文完成的工作 | 第59页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第64-65页 |