基于图像的机器人视觉伺服变结构控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人视觉伺服系统 | 第9-14页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第11-12页 |
| ·基于位置的机器人视觉伺服系统 | 第12-13页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服系统 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉伺服系统的任务描述 | 第14-15页 |
| ·定位 | 第14-15页 |
| ·跟踪 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·目前存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于图像的机器人视觉伺服基础理论 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·视觉伺服系统的坐标关系 | 第20-21页 |
| ·计算机视觉中摄像机的内外参数 | 第21-24页 |
| ·摄像机的标定 | 第21页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第21-23页 |
| ·摄像机外参数 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学 | 第24-30页 |
| ·位置和姿态 | 第24-27页 |
| ·机器人的位姿与运动描述 | 第27-29页 |
| ·机器人的雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| ·机器人动力学方程 | 第30-33页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第33-35页 |
| ·手眼关系 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 具有变结构控制器的双目视觉伺服 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·变结构控制基础理论 | 第38-40页 |
| ·符号说明 | 第40-41页 |
| ·双目视觉伺服系统模型 | 第41-42页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于新双目模型的变结构视觉伺服控制 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·新双目模型简述 | 第51-54页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·控制器设计 | 第54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 无定标视觉伺服 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·具有复合雅克比矩阵估计的无定标视觉伺服 | 第60-63页 |
| ·摄像机与机器人模型 | 第60-61页 |
| ·不考虑动力学特性的无定标视觉伺服 | 第61-62页 |
| ·考虑动力学特性的无定标视觉伺服 | 第62-63页 |
| ·仿真研究 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
