小型仿人机器人的设计与步态研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外仿人机器人研究发展现状 | 第8-13页 |
| ·国外仿人机器人研究概述 | 第9-12页 |
| ·国内仿人机器人研究概述 | 第12-13页 |
| ·步态规划方法的发展 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 仿人机器人物理样机系统设计 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·总体尺寸 | 第16-17页 |
| ·小型仿人机器人自由度的确定 | 第17-18页 |
| ·驱动元件和本体材料的选择 | 第18-21页 |
| ·电机选型 | 第18-19页 |
| ·舵机的结构及工作原理 | 第19-21页 |
| ·本体材料的选择 | 第21页 |
| ·机器人的行走控制系统 | 第21-26页 |
| ·控制器硬件设计 | 第22-24页 |
| ·控制器软件设计 | 第24-26页 |
| ·整体结构介绍 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 仿人机器人的步态轨迹规划 | 第29-50页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·步态的稳定性研究 | 第29-32页 |
| ·步态的分类与比较 | 第29-30页 |
| ·ZMP 稳定性判据 | 第30-32页 |
| ·步态规划方法的研究 | 第32-37页 |
| ·与步态规划有关的概念 | 第32-33页 |
| ·姿态约束的研究 | 第33-34页 |
| ·准动态的步态参数化设计 | 第34-35页 |
| ·三点式规划法 | 第35页 |
| ·三次样条插值函数 | 第35-37页 |
| ·准动态的步行规划 | 第37-47页 |
| ·前向步态的规划 | 第37-45页 |
| ·侧向步态的规划 | 第45-47页 |
| ·仿人机器人步行稳定性判定 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于虚拟样机技术的仿人机器人步态仿真 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·虚拟样机 | 第50-52页 |
| ·虚拟样机的优势 | 第50-51页 |
| ·虚拟样机仿真分析软件的选择 | 第51-52页 |
| ·仿人机器人虚拟样机模型的建立 | 第52-59页 |
| ·机械建模 | 第52-53页 |
| ·模型的传递 | 第53-55页 |
| ·创建约束 | 第55页 |
| ·添加驱动 | 第55-56页 |
| ·施加力 | 第56-59页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 仿真及实验结果分析 | 第63-68页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-66页 |
| ·物理样机试验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-69页 |
| ·主要结论 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第73页 |
