UKF在水中目标跟踪系统中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10页 |
| ·滤波理论的发展和现状 | 第10-13页 |
| ·滤波理论的发展 | 第10-12页 |
| ·非线性滤波研究现状 | 第12-13页 |
| ·数字信号处理器概述 | 第13-15页 |
| ·课题的研究意义和论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 目标跟踪滤波原理和方法 | 第17-40页 |
| ·经典卡尔曼滤波理论 | 第17-22页 |
| ·离散卡尔曼滤波 | 第17-21页 |
| ·离散卡尔曼滤波的特点 | 第21-22页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第22-27页 |
| ·非线性滤波的线性化滤波方法 | 第22-25页 |
| ·非线性系统的离散扩展卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| ·扩展卡尔曼存在的问题 | 第27页 |
| ·不敏卡尔曼滤波算法 | 第27-38页 |
| ·Unscented变换 | 第27-32页 |
| ·Sigma点的采样策略 | 第32-36页 |
| ·对称采样 | 第33页 |
| ·单形采样 | 第33-36页 |
| ·比例修正采样 | 第36页 |
| ·不敏卡尔曼滤波原理 | 第36-38页 |
| ·滤波器误差分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 水中目标跟踪系统的非线性滤波研究 | 第40-60页 |
| ·跟踪系统模型的建立 | 第40-44页 |
| ·跟踪系统运动模型的建立 | 第40-43页 |
| ·匀速运动模型 | 第40-41页 |
| ·恒加速模型 | 第41-42页 |
| ·转弯运动模型 | 第42-43页 |
| ·跟踪系统测量模型的建立 | 第43-44页 |
| ·目标跟踪效果仿真 | 第44-53页 |
| ·实验一 | 第45-47页 |
| ·实验二 | 第47-48页 |
| ·实验三 | 第48-49页 |
| ·实验四 | 第49-51页 |
| ·实验五 | 第51-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-54页 |
| ·IMM-UKF滤波算法 | 第54-59页 |
| ·IMM-UKF算法原理 | 第54-57页 |
| ·IMM-UKF滤波算法仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 水中高速运动目标的实时跟踪 | 第60-68页 |
| ·水中运动目标实时跟踪的处理器 | 第60-61页 |
| ·程序优化 | 第61-62页 |
| ·水中目标跟踪系统的实时处理 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
