| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·移动机器人导航在国内外发展与现状 | 第9-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人的总体设计及传感器选择 | 第15-21页 |
| ·移动机器人控制系统的整体设计方案 | 第15页 |
| ·移动机器人总体结构的设计 | 第15-17页 |
| ·RFID技术及其应用 | 第17-19页 |
| ·RFID概况 | 第17页 |
| ·RFID工作原理 | 第17-18页 |
| ·RFID应用领域 | 第18-19页 |
| ·超声波技术及其应用 | 第19-21页 |
| ·超声波测距原理 | 第19-20页 |
| ·超声波测距应用 | 第20-21页 |
| 第3章 移动机器人的硬件电路设计 | 第21-40页 |
| ·处理器的选择 | 第21-23页 |
| ·主控制器 | 第21-22页 |
| ·从控制器 | 第22-23页 |
| ·系统电源设计 | 第23-25页 |
| ·5V电压电路设计 | 第23-24页 |
| ·DSP2812/C8051F040供电电源电路设计 | 第24-25页 |
| ·超声波数据采集模块 | 第25-31页 |
| ·超声波数据采集模块通信接口电路设计 | 第28-29页 |
| ·超声波数据采集模块通信协议 | 第29-31页 |
| ·RFID读写器模块模块 | 第31-34页 |
| ·RFID读写器模块功能特点 | 第31页 |
| ·RFID读写器模块接口电路设计 | 第31-32页 |
| ·RFID读写器模块通信协议 | 第32-34页 |
| ·速度采集模块电路设计 | 第34-35页 |
| ·LCD显示模块的硬件电路设计及其实现 | 第35-36页 |
| ·主控制器和从控制器通信的硬件电路设计 | 第36-38页 |
| ·驱动电路的设计 | 第38-40页 |
| 第4章 导航控制算法设计 | 第40-52页 |
| ·模糊自适应PID概述 | 第40-43页 |
| ·常规PID控制 | 第40-41页 |
| ·模糊控制和自适应学习法 | 第41-42页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第42-43页 |
| ·模糊自适应PID控制器的设计 | 第43-49页 |
| ·输入输出变量的选取与模糊化 | 第43-46页 |
| ·模糊控制器的控制规则的设计 | 第46-48页 |
| ·模糊推理及清晰化 | 第48-49页 |
| ·软件算法的实现 | 第49-52页 |
| ·主程序设计与分析 | 第49-50页 |
| ·初始化子程序设计与分析 | 第50页 |
| ·中断程序设计与分析 | 第50-52页 |
| 第5章 实验和结果分析 | 第52-57页 |
| ·移动机器人的速度和转向控制 | 第52-53页 |
| ·移动机器人导航实验 | 第53-56页 |
| ·移动机器人导航实验结果分析 | 第56-57页 |
| 第6章 结论和展望 | 第57-58页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参与的科研项目 | 第62页 |