虾形六轮移动机器人研制及其越障性能优化

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
1 绪论	第11-20页
·课题的提出	第11-12页
·移动机器人研究现状	第12-17页
·主要研究内容	第17-20页
2 虾形六轮移动机器人方案设计	第20-31页
·总体方案	第20-21页
·头部四杆机构设计	第21-24页
·结构设计	第24-28页
·运动控制方式分析	第28-29页
·本章小结	第29-31页
3 虾形六轮移动机器人越障性能仿真分析	第31-44页
·基于ADAMS的虚拟样机技术	第31-32页
·越障性能仿真分析	第32-43页
·仿真分析初步结论	第43页
·本章小结	第43-44页
4 虾形六轮移动机器人越障性能的理论分析	第44-57页
·几何包容条件	第44-45页
·斜坡越障性能分析	第45-46页
·头部垂直越障性能分析	第46-50页
·侧翼越障分析	第50-52页
·尾部轮垂直越障性能分析	第52-56页
·本章小结	第56-57页
5 虾形六轮移动机器人越障性能实验研究	第57-63页
·实验样机制作	第57-58页
·越障性能实验	第58-62页
·本章小结	第62-63页
6 总结与展望	第63-65页
·总结	第63-64页
·展望	第64-65页
致谢	第65-66页
参考文献	第66-69页
攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况	第69页