基于“蝇眼”传感网络的装甲车辆避障系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·车辆防撞领域的发展概况和研究现状 | 第12-13页 |
| ·超声测距在车辆避障中的应用 | 第13-14页 |
| ·CAN 总线应用现状 | 第14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·装甲车辆的驾驶盲区问题 | 第14-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15页 |
| ·课题来源和主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 蝇眼避障系统基本理论 | 第17-30页 |
| ·“蝇眼”传感原理 | 第17页 |
| ·超声波测距原理 | 第17-20页 |
| ·超声波传播特性 | 第17-18页 |
| ·超声波传感器原理 | 第18-20页 |
| ·超声波测距原理 | 第20页 |
| ·装甲车辆避障系统原理 | 第20-25页 |
| ·超声传感器布局 | 第20-21页 |
| ·装甲车辆同步定位原理 | 第21-22页 |
| ·连贯区判别 | 第22页 |
| ·范围距离数据的坐标变换 | 第22-25页 |
| ·CAN 总线通讯原理 | 第25-29页 |
| ·CAN 的技术规范 | 第25-27页 |
| ·CAN 的分层结构报文的帧结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 蝇眼避障系统硬件设计 | 第30-52页 |
| ·系统硬件总体结构 | 第30-31页 |
| ·MC68HC908GZ60 芯片结构原理 | 第31-33页 |
| ·芯片主要特性 | 第31-32页 |
| ·MC68HC908GZ60 结构 | 第32-33页 |
| ·测距精度分析 | 第33-34页 |
| ·超声波发射电路单元 | 第34-36页 |
| ·超声波接收电路单元 | 第36-47页 |
| ·前置放大电路 | 第37-38页 |
| ·带通滤波电路 | 第38-42页 |
| ·自动增益控制电路 | 第42-44页 |
| ·检波及二值化电路 | 第44-45页 |
| ·温度补偿电路 | 第45-47页 |
| ·主控节点的CAN 通讯电路 | 第47-48页 |
| ·LCD 显示及报警电路 | 第48-49页 |
| ·电源电路 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 蝇眼避障系统软件设计 | 第52-65页 |
| ·测距模块的主程序设计 | 第53-55页 |
| ·方波产生子程序 | 第55-56页 |
| ·距离计算子程序 | 第56-57页 |
| ·CAN 发送子程序 | 第57-61页 |
| ·CAN 发送初始化子程序 | 第57-58页 |
| ·CAN 报文发送程序 | 第58-61页 |
| ·CAN 接收子程序 | 第61-63页 |
| ·CAN 接收初始化程序 | 第61-62页 |
| ·CAN 报文接收程序 | 第62-63页 |
| ·数据识别与计算子程序 | 第63页 |
| ·LCD 显示和报警子程序 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 蝇眼避障系统调试与实验研究 | 第65-72页 |
| ·测距模块的调试 | 第65-68页 |
| ·超声波发射电路单元调试 | 第65-66页 |
| ·超声波接收电路单元调试 | 第66-67页 |
| ·测距实验 | 第67-68页 |
| ·CAN 通讯的调试与实验 | 第68-69页 |
| ·主控模块的调试 | 第69页 |
| ·实车综合实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文的主要工作 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79页 |
