大型冷凝器清洗机器人的虚拟现实遥操作系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第11页 |
| ·冷凝器作用及清洗的重要性 | 第11-15页 |
| ·冷凝器的工作原理 | 第12-13页 |
| ·污垢产生原因及种类 | 第13-14页 |
| ·冷凝器污垢的影响和经济效益 | 第14-15页 |
| ·冷凝器污垢清洗的主要技术 | 第15-18页 |
| ·人工机械清洗 | 第15-16页 |
| ·胶球清洗 | 第16-17页 |
| ·高压水射流清洗 | 第17-18页 |
| ·化学清洗 | 第18页 |
| ·冷凝器清洗机器人 | 第18-19页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 冷凝器清洗机器人的总体设计 | 第21-31页 |
| ·冷凝器智能清洗机器人的发展历程 | 第21-23页 |
| ·智能清洗机器人系统工作原理 | 第23-24页 |
| ·冷凝器清洗机器人结构 | 第24-27页 |
| ·冷凝器清洗机器人清洗系统 | 第24-26页 |
| ·冷凝器清洗机器人机械结构 | 第26-27页 |
| ·清洗机器人控制系统硬件设计 | 第27-29页 |
| ·清洗机器人控制软件设计 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 清洗机器人遥操作系统 | 第31-48页 |
| ·临场感遥操作机器人 | 第31页 |
| ·临场感遥操作机器人的发展现状 | 第31-33页 |
| ·遥操作系统中的时延问题 | 第33-34页 |
| ·清洗机器人遥操作系统功能需求 | 第34-35页 |
| ·临场感遥操作平台设计 | 第35-36页 |
| ·多传感器系统 | 第35页 |
| ·遥操作系统 | 第35页 |
| ·虚拟仿真系统 | 第35-36页 |
| ·遥操作人机交互界面和程序设计 | 第36-47页 |
| ·通信协议 | 第37-39页 |
| ·服务器端程序及界面 | 第39-44页 |
| ·客户端程序及界面 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第4章 虚拟现实环境下的清洗机器人遥操作 | 第48-64页 |
| ·虚拟现实技术在机器人控制中的应用 | 第48-49页 |
| ·冷凝器清洗机器人三维模型构建 | 第49-53页 |
| ·3ds max建模方法 | 第49-51页 |
| ·冷凝器清洗机器人三维模型建立 | 第51-53页 |
| ·机器人的运动分析 | 第53-57页 |
| ·机器人底座运动分析 | 第53-54页 |
| ·机械臂的运动学方程 | 第54-56页 |
| ·机械臂的逆运动学分析 | 第56-57页 |
| ·虚拟现实遥操作 | 第57-62页 |
| ·VRP虚拟现实软件 | 第57-58页 |
| ·虚拟现实运动仿真 | 第58-60页 |
| ·VRP脚本控制 | 第60页 |
| ·基于VRP-SDK和MFC应用程序的设计与实现 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 第5章 基于多传感器信息融合的定位技术 | 第64-82页 |
| ·机器人定位技术 | 第64-67页 |
| ·智能清洗机器人定位中多传感器系统设计 | 第67-69页 |
| ·电子罗盘 | 第67-68页 |
| ·惯性测量组合 | 第68页 |
| ·多传感器融合方案 | 第68-69页 |
| ·多传感器信息融合仿真 | 第69-78页 |
| ·微机电陀螺误差的数学模型 | 第69-70页 |
| ·微机电加速度计误差的数学模型 | 第70页 |
| ·电子罗盘误差的数学模型 | 第70-71页 |
| ·多传感器组合定位模型 | 第71页 |
| ·权值矩阵模糊逻辑自适应卡尔曼滤波算法 | 第71-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-78页 |
| ·水下摄像机进行冷凝器管口定位 | 第78-81页 |
| ·水下摄像系统 | 第78页 |
| ·冷凝管水下图像预处理 | 第78-79页 |
| ·图像分割 | 第79-80页 |
| ·获取圆心坐标 | 第80-81页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第89页 |
