基于双码盘的竞赛机器人运动控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·机器人技术的研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人分类 | 第11页 |
| ·机器人研究的关键技术 | 第11-13页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容及目标 | 第14-15页 |
| 第二章 竞赛机器人总体设计 | 第15-26页 |
| ·亚太机器人大赛的主题和规则 | 第15-17页 |
| ·系统总体设计 | 第17-23页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第18-19页 |
| ·机器人驱动系统设计 | 第19-20页 |
| ·控制系统设计 | 第20-22页 |
| ·机器人感知系统设计 | 第22-23页 |
| ·机器人电源设计 | 第23页 |
| ·机器人理想运动学模型 | 第23-26页 |
| 第三章 基于双码盘的竞赛机器人定位导航 | 第26-44页 |
| ·机器人定位技术 | 第26-28页 |
| ·绝对定位 | 第26-27页 |
| ·相对定位 | 第27-28页 |
| ·基于编码器的应用 | 第28-31页 |
| ·编码器概述 | 第28页 |
| ·编码器的种类和工作原理 | 第28-30页 |
| ·速度、方向、转角的测量 | 第30-31页 |
| ·基于双码盘的定位实现 | 第31-37页 |
| ·基于双码盘定位 | 第31-35页 |
| ·运动为直线时的航位推算 | 第35-36页 |
| ·运动为圆弧时的航位推算 | 第36-37页 |
| ·竞赛机器人导航 | 第37-42页 |
| ·轨迹控制算法设计 | 第38-40页 |
| ·机器人导航的实现 | 第40-42页 |
| ·机器人定位误差校正 | 第42-43页 |
| ·机器人碰撞处理 | 第43-44页 |
| 第四章 嵌入式系统设计 | 第44-59页 |
| ·嵌入式系统的定义和特点 | 第44-46页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第45页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第45-46页 |
| ·系统硬件设计 | 第46-51页 |
| ·LPC 核心板设计 | 第46-47页 |
| ·电源电路 | 第47-48页 |
| ·复位电路 | 第48页 |
| ·UART 接口电路 | 第48-49页 |
| ·CAN-bus 接口电路 | 第49-50页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第50页 |
| ·核心板PCB 图 | 第50-51页 |
| ·嵌入式系统软件设计 | 第51-59页 |
| ·? C/OS-Ⅱ简介 | 第51-55页 |
| ·移植? C/OS-Ⅱ到LPC2290 | 第55-59页 |
| 第五章 机器人控制系统 | 第59-69页 |
| ·控制系统总体结构 | 第59-60页 |
| ·驱动系统设计 | 第60-64页 |
| ·电机控制 | 第60-62页 |
| ·光电隔离 | 第62-63页 |
| ·电机正反转控制 | 第63-64页 |
| ·超声波控制 | 第64-66页 |
| ·运动控制 | 第66-67页 |
| ·运动跟踪实验 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-76页 |
| 在校期间研究成果 | 第76-77页 |
