基于指数积公式的串联机构运动学标定方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 符号表 | 第8-12页 |
| 1 绪论 | 第12-30页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第14页 |
| ·串联机构运动学参数辨识方法及其相关应用研究现状 | 第14-27页 |
| ·现有研究不足 | 第27-28页 |
| ·论文研究内容 | 第28-30页 |
| 2 基于指数积公式的建模 | 第30-40页 |
| ·基于指数积公式的关节运动轨迹法的建模 | 第30-32页 |
| ·基于指数积公式的误差模型法的建模 | 第32-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 基于指数积公式的运动学参数辨识 | 第40-51页 |
| ·基于指数积公式的关节运动轨迹法的参数辨识 | 第40-43页 |
| ·基于指数积公式的误差模型法的参数辨识 | 第43-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 基于误差模型法的参数辨识算法的仿真 | 第51-64页 |
| ·仿真过程 | 第51页 |
| ·单自由度机器人运动学参数辨识 | 第51-52页 |
| ·常见串联机器人运动学参数辨识 | 第52-61页 |
| ·影响辨识结果的因素分析 | 第61-62页 |
| ·奇异现象讨论 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 数字化脑立体定向仪的运动学标定 | 第64-86页 |
| ·系统构成及功能 | 第64-65页 |
| ·建模 | 第65-72页 |
| ·测量 | 第72-78页 |
| ·辨识 | 第78-79页 |
| ·补偿 | 第79-81页 |
| ·动物实验 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·全文总结 | 第86-87页 |
| ·未来展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-107页 |
| 附录Ⅰ 数学背景知识 | 第107-113页 |
| 附录Ⅱ 攻读学位期间发表和撰写的学术论文 | 第113页 |
