| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-14页 |
| 插图清单 | 第14-17页 |
| 附表清单 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-35页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·负载模拟器研究概述 | 第19-27页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第27-32页 |
| ·论文研究目标及主要工作 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第2章 广义负载模拟器机构建模 | 第35-55页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·广义负载模拟系统原理介绍 | 第35-39页 |
| ·并联六自由度机构运动学 | 第39-42页 |
| ·加载机构动力学 | 第42-46页 |
| ·柔顺机构静力学 | 第46-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 柔顺机构的工作空间与综合刚度性能研究 | 第55-77页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·加载工作空间分析 | 第55-59页 |
| ·刚度性能分析 | 第59-66页 |
| ·刚度矩阵耦合特征分析 | 第66-72页 |
| ·基于综合刚度性能最优的柔顺机构尺度优化 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 电液负载模拟系统的动态特性及其影响因素分析 | 第77-95页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·阀控缸加载系统建模 | 第77-80页 |
| ·阀芯传递函数动态特性分析 | 第80-87页 |
| ·承载位姿扰动机理研究 | 第87-89页 |
| ·通道间耦合特征研究 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 广义负载模拟器的控制策略研究 | 第95-122页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·广义力柔顺控制策略研究 | 第95-99页 |
| ·基于同步补偿原理的承载位姿扰动消除 | 第99-101页 |
| ·基于结构不变性原理的前馈补偿 | 第101-109页 |
| ·基于自学习分级模糊算法的多通道协同控制 | 第109-120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第6章 广义负载模拟实验研究 | 第122-140页 |
| ·引言 | 第122页 |
| ·实验系统搭建 | 第122-127页 |
| ·静态加载实验 | 第127-132页 |
| ·负载力前馈补偿实验 | 第132-133页 |
| ·协同控制实验 | 第133-136页 |
| ·位姿同步补偿实验 | 第136-138页 |
| ·本章小结 | 第138-140页 |
| 第7章 结论 | 第140-144页 |
| ·全文总结 | 第140-142页 |
| ·论文创新点 | 第142-143页 |
| ·工作展望 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-155页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的主要科研成果 | 第155-156页 |