| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 引言 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 下颌康复机器人的机械结构研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 下颌康复机器人的控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 下颌生理结构及其运动轨迹分析 | 第20-29页 |
| 2.1 下颌生理结构 | 第20-24页 |
| 2.1.1 下颌系统骨架结构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 咀嚼肌 | 第21-23页 |
| 2.1.3 颞下颌关节 | 第23-24页 |
| 2.2 下颌运动轨迹分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 下颌运动特性分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 下颌运动轨迹描记仪器 | 第25-26页 |
| 2.2.3 下颌运动轨迹描记 | 第26-27页 |
| 2.2.4 下颌运动范围总结 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 下颌康复机器人总体机构设计方案 | 第29-46页 |
| 3.1 下颌康复机器人机构设计原则 | 第29-30页 |
| 3.2 开闭口康复训练机构设计方案 | 第30-39页 |
| 3.2.1 平面连杆机构选定 | 第30-31页 |
| 3.2.2 开闭口康复机构设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 等效简化后的开闭口康复机构运动仿真 | 第33-39页 |
| 3.3 侧方康复训练机构设计方案 | 第39-42页 |
| 3.3.1 侧方康复机构选定 | 第39-40页 |
| 3.3.2 侧方康复机构高度确定 | 第40-41页 |
| 3.3.3 侧方康复机构设计 | 第41页 |
| 3.3.4 等效简化后的侧方康复机构运动仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 下颌康复机器人总体结构方案设计 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 下颌康复机器人本体研究 | 第46-60页 |
| 4.1 材料选择 | 第46页 |
| 4.2 下颌康复机器人主要构件的实体设计 | 第46-49页 |
| 4.3 传动系统设计 | 第49页 |
| 4.3.1 丝杠螺母机构设计 | 第49页 |
| 4.3.2 锥齿轮系统设计 | 第49页 |
| 4.4 伺服电机及配套减速器的选型设计 | 第49-56页 |
| 4.4.1 驱动类型选择 | 第49-50页 |
| 4.4.2 开闭口康复机构电机及减速器的选型 | 第50-54页 |
| 4.4.3 侧方康复机构电机及减速器的选型 | 第54-56页 |
| 4.5 下颌康复机器人三维模型与验证 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 下颌康复机器人控制系统设计 | 第60-72页 |
| 5.1 机器人控制方法介绍 | 第60-61页 |
| 5.2 控制器的选用与分析 | 第61-64页 |
| 5.3 电机的配置 | 第64-66页 |
| 5.3.1 控制器与无刷伺服电机的接线 | 第64-65页 |
| 5.3.2 用Motion Manager6软件配置电机 | 第65-66页 |
| 5.4 控制系统的程序设计 | 第66-71页 |
| 5.4.1 速度曲线拟合 | 第66-68页 |
| 5.4.2 开闭口康复运动控制程序设计 | 第68-69页 |
| 5.4.3 侧方康复运动控制程序设计 | 第69-70页 |
| 5.4.3 速度传感器在控制系统中的应用 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 导师简介 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |