应用激光陀螺仪和二维码的AGV导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV发展概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外AGV发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内AGV发展状况 | 第14-16页 |
| 1.3 AGV导航系统及研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 导航系统概述 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容和组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 AGV导航系统方案设计 | 第21-37页 |
| 2.1 导航方式概述 | 第21-24页 |
| 2.2 AGV导航系统框架 | 第24-33页 |
| 2.2.1 设计需求分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 框架结构设计 | 第25-27页 |
| 2.2.3 AGV数据采集层 | 第27-30页 |
| 2.2.4 AGV数据运算层 | 第30-31页 |
| 2.2.5 AGV指令响应层 | 第31-33页 |
| 2.3 AGV小车结构设计 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-37页 |
| 第3章 激光导航构建地图及环境建模 | 第37-49页 |
| 3.1 激光导航构图原理 | 第37-41页 |
| 3.1.1 激光陀螺仪概述 | 第37-38页 |
| 3.1.2 激光三角测距技术及扫描结果 | 第38-41页 |
| 3.2 激光导航构建仓库地图 | 第41-44页 |
| 3.2.1 地图障碍物离散化 | 第41-42页 |
| 3.2.2 环境地图拟合 | 第42-44页 |
| 3.3 仓库系统环境建模 | 第44-47页 |
| 3.3.1 障碍栅格地图建模 | 第44-46页 |
| 3.3.2 分区化仓库管理 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 电子地图设计及二维码导航实现 | 第49-63页 |
| 4.1 电子地图的设计 | 第49-50页 |
| 4.2 二维码定位方案 | 第50-52页 |
| 4.3 二维码标签设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 QR码生成器设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 二维码编码设计 | 第53-54页 |
| 4.3.3 二维码标签间隔选取 | 第54-56页 |
| 4.3.4 二维码标签形式 | 第56-58页 |
| 4.4 二维码偏差参数计算 | 第58-59页 |
| 4.5 紧急避障处理 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 AGV导航系统实验平台搭建 | 第63-79页 |
| 5.1 导航系统平台设计 | 第63-68页 |
| 5.1.1 导航系统平台功能构成 | 第64页 |
| 5.1.2 导航系统功能模块设计 | 第64-68页 |
| 5.2 AGV通信系统 | 第68-73页 |
| 5.2.1 通信模式总体设计 | 第68-69页 |
| 5.2.2 Modbus编码及任务指令解析 | 第69-71页 |
| 5.2.3 数据传输及通信结果 | 第71-73页 |
| 5.3 导航测试与结果分析 | 第73-77页 |
| 5.3.1 导航系统平台仿真测试 | 第73-75页 |
| 5.3.2 实验室环境下导航实验 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
