| 作者简历 | 第6-9页 |
| 摘要 | 第9-11页 |
| abstract | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第17-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 完整欠驱动机械臂控制研究现状 | 第19页 |
| 1.2.2 非完整欠驱动机械臂控制研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 当前存在的问题 | 第23-24页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 平面多连杆欠驱动机械臂建模与运动特性分析 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 平面多连杆欠驱动机械臂动力学建模 | 第26-28页 |
| 2.3 平面多连杆欠驱动机械臂运动学建模 | 第28-32页 |
| 2.4 平面多连杆欠驱动机械臂运动特性分析 | 第32-34页 |
| 2.5 实例：平面四连杆欠驱动机械臂 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于在线智能优化算法的三阶段位置控制策略 | 第38-65页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 多连杆机械臂降阶为虚拟三连杆机械臂 | 第38-46页 |
| 3.2.1 模型降阶方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 虚拟三连杆机械臂驱动连杆选取方法 | 第39-41页 |
| 3.2.3 模型降阶控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.3 虚拟三连杆机械臂二阶段位置控制策略 | 第46-49页 |
| 3.3.1 虚拟三连杆机械臂模型 | 第46-47页 |
| 3.3.2 虚拟 Acrobot 角度约束关系计算 | 第47-49页 |
| 3.4 基于在线差分进化算法的目标角度计算 | 第49-52页 |
| 3.4.1 在线计算方法设计 | 第50-51页 |
| 3.4.2 在线差分进化算法执行流程 | 第51-52页 |
| 3.5 虚拟三连杆机械臂二阶段控制器设计 | 第52-58页 |
| 3.5.1 第一阶段控制器设计 | 第53-55页 |
| 3.5.2 第二阶段控制器设计 | 第55-58页 |
| 3.6 仿真实验与结果分析 | 第58-63页 |
| 3.6.1 仿真实验一 | 第58-61页 |
| 3.6.2 仿真实验二 | 第61-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 基于混合智能优化算法的二阶段位置控制策略 | 第65-86页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 二阶段位置控制策略 | 第65-67页 |
| 4.2.1 二阶段控制策略构思 | 第65-66页 |
| 4.2.2 各阶段控制目标 | 第66-67页 |
| 4.3 二阶段控制器设计 | 第67-73页 |
| 4.3.1 第一阶段控制器设计 | 第68-71页 |
| 4.3.2 第二阶段控制器设计 | 第71-73页 |
| 4.4 基于混合智能优化算法的连杆目标角度求解 | 第73-78页 |
| 4.4.1 混合智能优化算法设计 | 第73-74页 |
| 4.4.2 混合智能优化算法执行流程 | 第74-78页 |
| 4.5 仿真实验与结果分析 | 第78-84页 |
| 4.5.1 仿真实验一 | 第78-81页 |
| 4.5.2 仿真实验二 | 第81-83页 |
| 4.5.3 仿真实验三 | 第83-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 基于系统运动耦合关系的连续控制策略 | 第86-99页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 连续控制策略 | 第86-88页 |
| 5.2.1 连续控制策略构思 | 第86-87页 |
| 5.2.2 运动耦合关系 | 第87-88页 |
| 5.3 连续控制器设计 | 第88-90页 |
| 5.4 连杆目标角度求解及控制器参数求解 | 第90-92页 |
| 5.5 仿真实验与结果分析 | 第92-98页 |
| 5.5.1 仿真实验一 | 第93-98页 |
| 5.5.2 仿真实验二 | 第98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 平面多连杆欠驱动机械臂的鲁棒控制策略 | 第99-116页 |
| 6.1 引言 | 第99页 |
| 6.2 不确定模型建立与鲁棒控制策略构思 | 第99-102页 |
| 6.2.1 平面多连杆欠驱动机械臂不确定模型建立 | 第100-101页 |
| 6.2.2 鲁棒控制策略构思 | 第101-102页 |
| 6.3 自适应鲁棒控制器设计与模型降阶 | 第102-106页 |
| 6.4 在线目标角度计算与首次位置控制 | 第106-110页 |
| 6.4.1 平面虚拟 Acrobot 角度约束关系 | 第106-108页 |
| 6.4.2 连杆目标角度计算 | 第108-109页 |
| 6.4.3 二阶段位置控制 | 第109-110页 |
| 6.5 在线迭代修正方法 | 第110-111页 |
| 6.6 仿真实验 | 第111-115页 |
| 6.7 本章小结 | 第115-116页 |
| 第7章 结论与展望 | 第116-120页 |
| 7.1 结论 | 第116-118页 |
| 7.2 展望 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-133页 |