基于非线性观测器的潜艇滑模控制联合操舵技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 潜艇操纵控制技术发展现状及趋势 | 第11-17页 |
| 1.3 滑模控制及观测器技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 2 小尺度无人潜艇系统介绍 | 第21-29页 |
| 2.1 小尺度无人潜艇硬件组成架构 | 第21-23页 |
| 2.2 小尺度无人潜艇控制系统组成 | 第23-25页 |
| 2.3 运动规划及控制单元简介 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 潜艇操纵运动建模 | 第29-40页 |
| 3.1 坐标系及符号规则 | 第29-31页 |
| 3.2 潜艇运动学模型 | 第31-32页 |
| 3.3 潜艇动力学模型 | 第32-37页 |
| 3.4 垂直面深度控制模型简化 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 潜艇定深控制联合操舵技术研究 | 第40-58页 |
| 4.1 滑模控制 | 第40-46页 |
| 4.2 单舵控制 | 第46-47页 |
| 4.3 联合操舵控制 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真结果对比 | 第49-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于非线性观测器的联合操舵算法研究 | 第58-69页 |
| 5.1 非线性干扰观测器(NDO)设计 | 第58-60页 |
| 5.2 基于NDO的反演滑模控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.3 扩张状态观测器(ESO)设计 | 第63-66页 |
| 5.4 基于ESO的滑模控制器设计 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 潜艇定深运动控制仿真实验研究 | 第69-90页 |
| 6.1 不基于观测器的定深运动滑模控制 | 第69-75页 |
| 6.2 基于NDO的定深运动反演滑模控制 | 第75-81页 |
| 6.3 基于ESO的定深运动滑模控制 | 第81-89页 |
| 6.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 7 总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 7.2 课题展望 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 附录一 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第98页 |
