| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 稳定平台国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构研究与应用现状 | 第14-16页 |
| 1.4 稳定平台控制策略研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联动态稳定机器人运动学动力学建模 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 并联动态稳定机器人构型设计 | 第20-21页 |
| 2.3 并联动态稳定机器人位置反解 | 第21-24页 |
| 2.4 并联动态稳定机器人速度加速度分析 | 第24-25页 |
| 2.4.1 并联动态稳定机器人速度 | 第24-25页 |
| 2.4.2 并联动态稳定机器人加速度 | 第25页 |
| 2.5 并联动态稳定机器人动力学建模 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于matlab和adams的动态稳定联合仿真 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 动态稳定联合仿真的机械系统 | 第29-31页 |
| 3.3 动态稳定联合仿真的控制方案 | 第31-34页 |
| 3.4 动态稳定联合仿真结果 | 第34-39页 |
| 3.4.1 一维转动扰动的仿真结果分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 二维转动扰动的仿真结果分析 | 第35-37页 |
| 3.4.3 三维转动扰动的仿真结果分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 动态稳定模糊自整定pid控制器设计与仿真 | 第40-51页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 动态稳定模糊自整定pid控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 模糊自整定pid控制算法 | 第40-41页 |
| 4.2.2 模糊自整定pid控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.3 基于模糊自整定pid控制的动态稳定联合仿真 | 第44-50页 |
| 4.3.1 联合仿真系统搭建 | 第44-46页 |
| 4.3.2 一维转动扰动联合仿真结果 | 第46-48页 |
| 4.3.3 二维转动扰动联合仿真结果 | 第48-49页 |
| 4.3.4 三维转动扰动联合仿真结果 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 并联动态稳定机器人实物样机设计与实验研究 | 第51-59页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 并联动态稳定机器人样机设计与研制 | 第51-55页 |
| 5.2.1 实物样机 | 第51-52页 |
| 5.2.2 姿态采集系统 | 第52-53页 |
| 5.2.3 控制系统硬件 | 第53-54页 |
| 5.2.4 控制系统软件 | 第54-55页 |
| 5.3 动态稳定实验 | 第55-58页 |
| 5.3.1 动态稳定pid控制实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 动态稳定模糊自整定pid控制实验 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-70页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |