水下重力测量系统关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 水下重力测量系统的研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 重力仪 | 第10-11页 |
| 1.2.2 水下重力测量系统 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 关键技术与研究工作基础概述 | 第13-25页 |
| 2.1 关键技术 | 第13-14页 |
| 2.1.1 捷联式重力仪 | 第13页 |
| 2.1.2 水下重力测量系统关键技术 | 第13-14页 |
| 2.2 研究工作的数学基础 | 第14-23页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2.2 捷联惯导数学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.3 捷联式重力测量系统数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.4 卡尔曼滤波 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 捷联式重力仪标定 | 第25-43页 |
| 3.1 捷联式重力仪误差源 | 第25-27页 |
| 3.2 捷联式重力仪标定误差模型 | 第27页 |
| 3.3 捷联式重力仪分立式标定 | 第27-33页 |
| 3.3.1 角增量实验原理 | 第27-30页 |
| 3.3.2 位置实验原理 | 第30-33页 |
| 3.4 捷联式重力仪系统级标定 | 第33-38页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波状态方程 | 第33-36页 |
| 3.4.2 系统级标定实验设计 | 第36-38页 |
| 3.5 结果与分析 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 水下捷联式重力仪初始对准 | 第43-55页 |
| 4.1 捷联式重力仪粗对准 | 第43-45页 |
| 4.1.1 系泊状态下对准模型 | 第43-44页 |
| 4.1.2 双矢量定姿算法 | 第44-45页 |
| 4.2 捷联式重力仪精对准 | 第45-49页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波状态方程 | 第46-47页 |
| 4.2.2 实验及分析 | 第47-49页 |
| 4.3 捷联式重力仪杆臂效应 | 第49-53页 |
| 4.3.1 杆臂效应误差模型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波状态方程 | 第51页 |
| 4.3.3 实验及分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于C#水下重力测量系统软件设计与实现 | 第55-65页 |
| 5.1 总体方案设计 | 第55-56页 |
| 5.1.1 需求分析 | 第55页 |
| 5.1.2 架构设计 | 第55-56页 |
| 5.2 功能模块的设计与实现 | 第56-64页 |
| 5.2.1 实时处理 | 第58-59页 |
| 5.2.2 离线处理 | 第59-64页 |
| 5.2.3 日志记录 | 第64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
