| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 水声传感器网络研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水下目标定位研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 面向水下目标定位的水声传感器网络结构 | 第16-20页 |
| 2.1 两种常见的水声传感器网络结构 | 第16-17页 |
| 2.2 基于目标定位的水声传感器网络架构 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于水声传感器网络的非合作目标一致性估计 | 第20-41页 |
| 3.1 引言 | 第20-21页 |
| 3.2 水声传感器网络架构设计 | 第21-22页 |
| 3.3 水下非合作目标一致性估计算法 | 第22-28页 |
| 3.3.1 区域最优解定位算法 | 第22-26页 |
| 3.3.2 一致性估计优化算法 | 第26-28页 |
| 3.4 性能分析 | 第28-33页 |
| 3.4.1 水声传感器网络的性能 | 第28-29页 |
| 3.4.2 区域最优解算法的克拉美罗界 | 第29-30页 |
| 3.4.3 一致性估计算法误差分析 | 第30-32页 |
| 3.4.4 传感器网络位置误差 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真结果 | 第33-40页 |
| 3.5.1 区域最优解算法应用 | 第33-35页 |
| 3.5.2 一致性估计算法仿真验证 | 第35-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于动态传感器网络的水下合作目标一致性定位 | 第41-66页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 水声传感器网络模型构建 | 第41-43页 |
| 4.3 基于水下合作目标的估计定位算法 | 第43-50页 |
| 4.3.1 基于距离信息的PI估计器设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 一致性UKF定位算法设计 | 第46-50页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第50-56页 |
| 4.4.1 PI估计器的稳定性 | 第50-53页 |
| 4.4.2 一致性UKF算法的有界性 | 第53-56页 |
| 4.5 仿真结果 | 第56-65页 |
| 4.5.1 距离估计器的仿真验证 | 第57-60页 |
| 4.5.2 一致性UKF算法的仿真结果 | 第60-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |