| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 调频连续波激光雷达单目视觉目标点捕获系统设计 | 第12-34页 |
| 2.1 激光雷达单目视觉目标点捕获系统概述 | 第12-14页 |
| 2.1.1 目标点捕获系统总体架构 | 第12-13页 |
| 2.1.2 目标捕获整体操作流程 | 第13-14页 |
| 2.2 转台控制方案设计与实现 | 第14-22页 |
| 2.2.1 转台及相关协议介绍 | 第15-18页 |
| 2.2.2 给原有相机程序加入相应转台控制部分 | 第18-22页 |
| 2.3 基于单目视觉捕获目标点的数学模型 | 第22-25页 |
| 2.4 系统中重要空间几何关系的调节 | 第25-27页 |
| 2.5 目标点捕获实验 | 第27-32页 |
| 2.6 目标点捕获系统误差相关分析 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 调频连续波激光测距重采样算法评价 | 第34-48页 |
| 3.1 FMCW激光测距方法 | 第34-35页 |
| 3.2 FMCW测距精度及分辨率的主要影响因素 | 第35-37页 |
| 3.3 FMCW等光频间隔重采样方法 | 第37-42页 |
| 3.3.1 重采样原理 | 第37-40页 |
| 3.3.2 两种重采样算法 | 第40-42页 |
| 3.4 通过实验结果对两种算法进行评价 | 第42-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 调频连续波激光测距新方法 | 第48-82页 |
| 4.1 调频连续波激光测距新方法—调幅测距法 | 第48-66页 |
| 4.1.1 调幅测距法原理 | 第48-49页 |
| 4.1.2 针对于调幅信号的解调及频-距解算方法 | 第49-63页 |
| 4.1.3 调幅测距法实验及结果 | 第63-66页 |
| 4.2 调频连续波重采样测距算法新研究 | 第66-80页 |
| 4.2.1 时钟信号极值点重采样测距新算法 | 第66-70页 |
| 4.2.2 基于时钟信号的等1/4周期重采样方法 | 第70-74页 |
| 4.2.3 通过不断局部细化频谱的方式提高重采样信号的测距分辨率 | 第74-80页 |
| 4.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 总结与展望 | 第82-86页 |
| 5.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 5.2 工作展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |