| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外相关技术研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 机器人可视化示教仿真系统总体方案 | 第17-25页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.2 系统开发方式与平台选择 | 第21-23页 |
| 2.3 三维模型可视化实现方案 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人模型运动实现方案 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 华数Ⅱ型HSR-JR612机器人运动学与轨迹规划 | 第25-43页 |
| 3.1 机器人关节坐标系建立 | 第25-26页 |
| 3.2 机器人正逆解 | 第26-30页 |
| 3.3 机器人奇异点分析 | 第30-33页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划 | 第33-38页 |
| 3.5 笛卡尔空间轨迹规划 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人可视化示教仿真系统设计与实现 | 第43-58页 |
| 4.1 三维仿真模块设计 | 第43-49页 |
| 4.2 示教编程模块设计 | 第49-53页 |
| 4.3 程序解析模块设计 | 第53-55页 |
| 4.4 人机交互模块设计 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机器人可视化示教仿真系统测试与分析 | 第58-66页 |
| 5.1 测试平台搭建 | 第58页 |
| 5.2 测试内容与结果分析 | 第58-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |