| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 微创手术的应用 | 第13-14页 |
| 1.1.2 微创手术发展的障碍 | 第14-15页 |
| 1.1.3 研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.2 触觉传感器研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 接触力测量触觉传感器 | 第16-18页 |
| 1.2.2 硬度测量触觉传感器 | 第18-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 微创手术触觉传感器测量原理与结构设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 微创手术触觉传感器设计要求分析 | 第23-24页 |
| 2.3 微创手术触觉感知系统整体方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 测量原理与敏感材料选择 | 第25-26页 |
| 2.4.1 接触力测量原理与敏感材料选择 | 第25页 |
| 2.4.2 硬度测量原理与敏感材料选择 | 第25-26页 |
| 2.5 微创手术触觉传感器结构设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 硬度检测单元结构及工作原理 | 第26-27页 |
| 2.5.2 微创手术触觉传感器总体结构设计 | 第27-28页 |
| 2.6 硬度检测单元接触模型建立 | 第28-38页 |
| 2.6.1 静态接触理论 | 第29-33页 |
| 2.6.2 动态接触理论 | 第33-35页 |
| 2.6.3 硬度测量系统接触模型 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 硬度检测单元仿真分析与测量方案验证 | 第39-48页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 硬度测量过程分析 | 第39-40页 |
| 3.3 硬度检测单元静力分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 模型建立、网格划分及边界条件设置 | 第40-42页 |
| 3.3.2 静力仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 3.4 硬度检测单元模态分析 | 第43-44页 |
| 3.4.1 模型建立及边界条件设置 | 第43页 |
| 3.4.2 模态仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 3.5 硬度检测单元谐响应分析与仿真标定 | 第44-47页 |
| 3.5.1 硬度检测单元测量方案验证 | 第45-46页 |
| 3.5.2 硬度检测单元仿真标定 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 硬度检测单元性能优化研究 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 硬度检测单元性能优化目标 | 第48页 |
| 4.3 硬度检测单元性能影响因素分析 | 第48-50页 |
| 4.4 压电陶瓷对硬度检测单元性能的影响 | 第50-58页 |
| 4.4.1 压电陶瓷长度对硬度检测单元性能的影响 | 第50-53页 |
| 4.4.2 压电陶瓷宽度对硬度检测单元性能的影响 | 第53-55页 |
| 4.4.3 压电陶瓷厚度对硬度检测单元性能的影响 | 第55-58页 |
| 4.5 螺旋金属板对硬度检测单元性能的影响 | 第58-63页 |
| 4.5.1 螺旋金属板厚度对硬度检测单元性能的影响 | 第58-60页 |
| 4.5.2 螺旋金属板截面长度对硬度检测单元性能的影响 | 第60-63页 |
| 4.6 探头对硬度检测单元性能的影响 | 第63-66页 |
| 4.7 硬度检测单元性能优化综合 | 第66-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 微创手术触觉传感器试验验证与触觉感知系统的建立 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 微创手术触觉传感器制作与试验平台设计 | 第68-70页 |
| 5.2.1 微创手术触觉传感器实物制作 | 第68-69页 |
| 5.2.2 微创手术触觉传感器试验平台设计 | 第69-70页 |
| 5.3 微创手术触觉传感器数据采集与分析系统开发 | 第70-73页 |
| 5.3.1 核心硬件选择 | 第70-71页 |
| 5.3.2 测量电路设计 | 第71页 |
| 5.3.3 基于LabVIEW的数据采集与分析软件设计 | 第71-73页 |
| 5.4 硬度检测单元标定与测量试验 | 第73-76页 |
| 5.4.1 硬度区分试验与硬度检测单元试验标定 | 第73-75页 |
| 5.4.2 硬物探测试验 | 第75页 |
| 5.4.3 猪心脏弹性模量测量 | 第75-76页 |
| 5.5 接触力检测单元标定试验 | 第76-78页 |
| 5.5.1 标定方法 | 第76-77页 |
| 5.5.2 标定结果 | 第77-78页 |
| 5.6 触觉感知系统的建立 | 第78-79页 |
| 5.6.1 微创手术触觉传感器整体装配 | 第78页 |
| 5.6.2 基于LabVIEW的实时触觉显示系统开发 | 第78-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 主要研究工作与创新点 | 第80-81页 |
| 6.2 不足及展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
